摘 要 在飞行器高速发展的年代，各种各样的飞行器出现在人们的眼前，飞行再也不是人类的梦想，成为了能真实体验到的新型高效的运输，交通与探测方式。而四旋翼飞行器以其独特的较高的稳定性，简单的操作方法以及较小的体积和质量得到了越来越多的关注，在近几年得到了飞快的发展，不管是军用作战方面还是民用航拍方面等等都得到了广泛的应用。 本文以四旋翼飞行器的入门级学习为目标，实现四旋翼飞行器的软硬件设计，详细工作主要分为三部分： 1.学习四旋翼飞行器的运动模型，了解飞行器姿态的欧拉角表示法，四元数表示法，角速度，欧拉角与四元数的相互转换关系。 2.完成四旋翼飞行器的整体硬件电路设计，完成各模块的驱动程序设计。整体电路主要包括STM32最小系统模块、MPU6500传感器模块、电源模块、电机和电机控制模块以

摘 要从国内古时宫商角徽羽到西方七声音阶，世界的不同国家对于音乐有着自己的发展进步，这样也就形成了音乐的多样性，也促进了音乐的交流融合。电子琴是现代科学技术与音乐相融的产物，它可以产生多种多样的音色的特点使它在现代音乐中越来越普及。单片机的体积小，功能强大，价格低廉，单片机在许许多多的领域得到了充分的应用。本次设计是利用单片机STC89C52芯片为核心芯片，拓展外电路包括数码管，蜂鸣器，键盘电路共同实现设计。一首乐曲是由不同的音符组成的，每个音发出都有它独一无二的振动频率，根据这一特点利用单片机定时器\计数器来产生不同频率的脉冲的原理，通过驱动蜂鸣器使单片机发出旋律。在程序设计方面通过Keil软件给电子琴系统编程，在硬件电路设计方面通过Proteus软件仿真电路，测试电子琴系统的功能。

摘 要无刷直流电机和有刷直流电机在原理上是基本相同的。从上个世纪40年代以来，有刷直流电机凭借其优秀的转矩控制性能，长期占据着运动控制领域的主导地位，但是有刷电机的机械电刷一直是电机的致命弱点。为了消除电流电机中机械电刷的不良影响，因而诞生了无刷电机。本毕业设计主要是应用AT89C51单片机及其相关电路设计出驱动电路来保障电机的正常运行。本控制器系统由独立按键控制单片机输出电机控制信号，PWM调速技术控制电机速度大小，LCD1602显示电机当前状态，驱动电路可以保障电机平稳运行。单片机控制无刷电机可以实现电机运行自动化，以及远距离控制，可以在很多工业场合得到运用。关键字：PWM，无刷电机，AT89C51，LCD1602 ABSTRACTBrushless DC motors and brushless DC motors are basically the same in principle. Since the 1940s,the Brush DC motors occupy t

摘 要在大型建筑建造的安全监测中，安全数据检测的方法越来越受到重视。而这样的检测环境中往往对传感器的要求很高，例如需要在极寒、极热、潮湿等自然环境依然能保持很高的测量精度，而且一般建筑物的安全监测需要持续的时间很长，长时间的测量稳定性也是考察传感器优劣的重要参考指标，基于以上，以输出频率信号为特征的振弦传感器是最适合的应用对象。振弦传感器已经发展出了很多种类型，本文先对这些类型进行介绍，并且根据其不同的工作原理选择适合本文研究的类型。对于这样一套系统，仅存在中枢控制系统和测量系统是远远不够的，还需要与外界以及计算机等设备进行通信的外部电路，包括最终需要显示测试结果的显示电路也是很重要的模块。软件设计采用C语言编写，发挥其模块化设计的优势,同时使设计的升级和后期的

摘 要这次毕业设计主要是正对电瓶供电的直流电机进行控制设计，要达到控制电机正传、反转、停止、加速、减速的目的。本次毕业设计的核心思路是通过对PWM的占空进行控制，以达到控制电机的转速，通过电机驱动芯片L298N中的H型电桥的电流方向来控制电机。通过将PWM输入电机的使能端来控制电机供电的通断达到控制电机的转速。通过向L298N中输入基极电流来控制L298N中三极管的导通顺序，从而达到控制芯片内的电流方向的目的，最终达到间接控制电机的转动方向作用。本次课程设计中主电路部分为电机的控制电路，通过L298N控制电机，用4个二极管组成泄放回路，来控制电机的稳定性，并且协助保护电路达到限制电机过压的作用。本次课程设计的辅助电路主要分为以51单片机AT89C52为核心辅助电路，和以霍尔电流传感器ACS758为主的保护电路。辅助�

摘 要随着中国汽车保有量的不断增加，汽油和柴油等不可再生资源的逐渐减少，加上环保意识的增强，人们更加关注汽车的燃油消耗。本次设计的目的就是做出一个简易、稳定、直观的油耗监测系统。本系统主要包括STM32单片机最小系统、油耗采集传感器、按键电路、LCD1602显示电路。系统通过传感器实时采集系统油耗值，把采集的油耗值与行走的路程数据进行相应的处理，得到相应的油耗参数；液晶显示屏显示瞬时油耗、累计油耗、里程数、百公里油耗和平均油耗。系统软件设计采用模块设计思想，以C语言作为程序设计语言，通过KEIL MDK完成程序设计，使用仿真器下载软件完成程序的烧录和在线调试。本文中设计了每个模块的流程图和程序运行思想。通过焊接调试完成了整个油耗检测系统平台的搭建，并进行测试和验证。经过模拟验证和调试，�

摘 要随着越来越多的磁悬浮技术应用到现实生活中的各个领域，磁悬浮这个在几年前还是很陌生的词现在已经广为人知。磁悬浮以悬浮力产生的原理分类可以分为超导磁悬浮和常导磁悬浮，其控制系统是一个很复杂的问题，也是本文研究的主要内容。本文从介绍超导磁悬浮的基本应用入手，逐步深入地介绍超导体的基本物理性质，然后介绍超导磁悬浮系统的控制方法、过程和原理。与超导磁悬浮相比，常导磁悬浮的应用更为广泛，本文对其研究主要从一个实例入手，分析电磁铁式磁悬浮的原理，进而研究电磁铁式磁悬浮的控制方法、过程和原理。本次毕业设计是利用单片机设计一个磁悬浮小球演示系统。众所周知，电磁铁通电后产生磁场 ，吸引钢球，动态调整电磁铁中的电流，可使其产生的电磁吸力等于铁球的重量，从而使小球悬浮在空中保持�

摘 要波形发生器在市场上的占有率依然很大，它在军、航空、航空制造业、医疗等各行各业应用非常广泛。在选用波形发生器时，大家关注的除了频率精度、频率稳定度、幅度精度、信号失真度外,还有它的输出通道数、编辑、波形生存、下载能力。总之，随着其应用的广泛增加，对波形发生器性能的要求也会逐渐升高。本设计的主要思想是将波形的一个周波离散化，然后将每个离散点存在单片机内存中，经过定时器延时，将每个离散数据逐渐传给DAC0832进行数模转换。在硬件电路中采用了8255A对主控器的I/O口进行扩展，并用液晶12864对波形参数进行显示。本设计采用的仿真软件采用的是Protues，用Keil进行C语言的软件编写。本设计可以手动输入波形参数得到相应的波形，采用的芯片物美价廉，比较实用，整个设计满足经济性，具有一定的开发价值。�

摘 要波形发生器在市场上的占有率依然很大，它在军、航空、航空制造业、医疗等各行各业应用非常广泛。在选用波形发生器时，大家关注的除了频率精度、频率稳定度、幅度精度、信号失真度外,还有它的输出通道数、编辑、波形生存、下载能力。总之，随着其应用的广泛增加，对波形发生器性能的要求也会逐渐升高。本设计的主要思想是将波形的一个周波离散化，然后将每个离散点存在单片机内存中，经过定时器延时，将每个离散数据逐渐传给DAC0832进行数模转换。在硬件电路中采用了8255A对主控器的I/O口进行扩展，并用液晶12864对波形参数进行显示。本设计采用的仿真软件采用的是Protues，用Keil进行C语言的软件编写。本设计可以手动输入波形参数得到相应的波形，采用的芯片物美价廉，比较实用，整个设计满足经济性，具有一定的开发价值。�

摘 要随着社会的飞速发展，人们对大型机械和的需求和起吊货物的重量都在不断增加，也导致了许多安全事故，为了安全和行业规范，必须要在起重机上加装安全设置。本文主要借助仿真软件proteus，通过压力传感器来间接测量起吊货物的重量，将物理信号转换成了模拟电压信号，通过PCF8591模数转换器将模拟信号转换成数字信号，传送到单片机AT89C51上进行处理并用液晶显示出来，如果超载则进行报警提示。通过仿真设计实现了龙门起重机的超载限制系统，对大型起重机械的安全可靠性具有重要的指导意义。本文采用将测量绳子的张力改为测量货物底部的压力，从而得出吊装的重量的方法，能够有效减少直接测量钢丝绳张力带来的误差。经过统计得出压力传感器的压强与电压的关系，绘制压强与电压之间关系的拟合曲线，从而精确得出关于压强的�