摘 要人类对智能机器人的研究已经有了很长的历史，早期的智能机器人仅应用于航空航天领域，随着传感器技术，芯片以及控制算法的飞速发展，智能机器人已经应用在军事、农业、工业、医疗等方面，也正在走进我们的生活中。在智能机器人的众多分支中，智能小车是其中的典型代表，智能小车相对于其他的智能机器人来说，具有更加灵活，活动范围更大，对环境的适应能力更强，性价比高，操作更加方便，可靠性高，功率小的优势。而无线控制技术也成为当今智能化设备的基本功能，因此一款无线控制的智能小车成为当今社会的一大需求。本文提出的设计方案是基于FPGA实现智能小车的无线控制以及实现红外线传感循迹，超声波避障等功能，相比于ARM与单片机，FPGA运行速度更快效率更高，使用 FPGA 开发板能实现系统的软硬件协同控制，提高系

摘 要桥梁结构的变化会改变结构的内力。而桥梁形变程度是结构安全检测的一个重要指标，如何测量这一重要的指标是现代工程领域的一大技术难点。在线性测量的主要传统手段中，往往需要搭建一个控制系统来用于测量过程的整体把控，这使得传统方法的测量周期长，而且如连接管道、倾角仪这类“点式”测量控制系统的搭建实现成本过高、施工安全性低下、检测进度缓慢，和现代工程对精度、安全度的要求相违背，而且很难捕捉到桥梁在负载情况下的最大形变位置。本文首先介绍了光纤陀螺仪的工作原理以及优势，针对项目的要求，决定采用STM32来设计信号的收发和存储模块。为了实现大跨度桥梁线形快速、高效检测，分析了桥梁连续线性检测的独特特性。基于光纤陀螺的角速度灵敏度，提出了一种连续的线性测量、校正和校准方法。用STM32�

摘 要电机的参数和曲线特性是衡量一台电机质量的关键，早期的电机系统的测试多为人工接线测试，效率通常比较低下，准确率也不高。随着电机测试技术的发展，现在越来越多的电机测试是基于虚拟仪器进行的。采用虚拟仪器有众多优点，它的可视化程度高、扩展性能力强、开发速度快、测试方便准确高效等。本文设计了基于LabVIEW设计的电机测试平台，可以对交流伺服永磁同步电机的各项性能进行测试。在这次测试系统的设计中主要做了一下工作：首先对研究课题进行探讨，简述电机测试系统的发展历史以及国内外电机测试系统的发展现状。对电机各个参数的测量原理设计分析，选择合适的测量方法进行测量。在软件上选择LabVIEW作为本次设计的开发软件。其次，选择合适的硬件实现对整个测试系统的构架，详细阐述各个模块之间的联系，将其

论文总字数：22491字摘 要基于MIMU（Miniature Inertial Measurement Unit）的行人导航系统成本较低，方便佩戴，且能满足室内室外定位服务。但是由于MIMU的测量精度低，会导致行人导航系统的位姿误差积累严重，这严重缩短了行人导航系统的有效使用时间。所以，本文将围绕行人导航系统的误差修正和功能达成展开研究。首先讲述了该系统常使用的坐标系统，探究了位姿解算算法。建立了系统位姿误差模型，并环绕卡尔曼滤波算法开展了探究。接着探究了基于零速状态的系统修正算法。通过剖析行人走路时脚步的摆动特征（步态），引入基于速率的修正算法。但该算法不能扼制行人导航系统航向角漂移，后引入了组合零线速率和零角速率的修正算法。然后探究了融合磁强计信息的航向角修正算法，剖析影响地磁信息精度的原因，建立了量测误差模型，引�

论文总字数：21629字摘 要随着发酵行业的逐年发展，发酵工业迫切需要对发酵的过程进行在线控制及优化。由于大部分的微生物发酵过程的内部机理都非常复杂，具有比较高的非线性、滞后性、时变性等，从而导致先进的优化控制策略难以对发酵过程进行在线优化控制，无法满足相关的控制性能指标。本文在详细研究发酵过程控制系统现状的基础上，采用基于灰箱模型的建模方法，通过对丙酮酸发酵过程进行动力学分析，然后使用Matlab的Simulink工具对丙酮酸发酵过程进行模型的搭建。随后，通过对丙酮酸发酵过程进行详细研究，提出了一种针对丙酮酸发酵过程的优化控制策略，该优化控制策略相对于传统的分批控制的发酵方式有着明显的优势，能够较好的提高发酵过程的控制性能，从而提高发酵产物的产量。接下来，提出了一种基于粒子群算法的P

论文总字数：28384字摘 要随着技术的进步和人们生活水平的提高，人们对家居的需求由有所居逐渐向便捷、舒适的智能家居方向发展，本文以此为背景并结合了新兴的物联网技术，主要完成了以窄带物联网（NB-IoT）无线传感技术为核心的智能家居系统的软硬件设计。该设计优化了传统的智能家庭控制方案，利用Android应用程序作为终端，方便用户及时的了解并控制自己的家庭。该系统的设计主要包括两大部分，底层数据采集和控制部分、顶层监测及控制平台。顶层监测及控制平台是Android应用程序。底层数据采集和控制部分主要包括以下几个部分：核心控制模块、监测模块、控制模块。底层核心控制模块是底层数据采集和硬件控制的核心，也是智能家居各功能模块与顶层终端联系的枢纽，它通过窄带物联网与Android应用程序通信。监测模块实现对家庭

摘 要近代以来，中国工业飞速发展，其中水泥也因为中国大量的基建项目而成为了一种关键性的建材。而水泥的生产过程需要用到回转窑来烧制石灰石，在烧制过程中温度最高可以达到一千六百多度。所以回转窑的监控系统变得十分受重视。由于技术限制，一般厂商只能使用离线检测的方法来控制回转窑的燃烧温度，也就是技术员工到回转窑附近去观察，用经验来判断石灰石的烧制情况。这就十分不利于人身安全。针对这个问题，我决定设计一个在线监测系统来帮助水泥生产企业来规避一部分威胁人身安全的因素。我将基于单片机来设计一个远程温度显示系统，工人们只需要在回转窑未运行时提前到回转窑上安装传感器，并将控制和显示模块通过信号线连接到安全地区来监测回转窑的运行情况。在实际调查过程中我发现，主要是因为水泥回转窑�

摘 要无线传感器网络技术（WSN）在智能交通、智慧医疗、精准农业、智能家居等领域广泛发挥了重要作用，与之配套的WSN操作系统已较为成熟，但针对操作系统底层的研究较少，尤其是内存管理机制十分不完善，这非常不利于无线传感技术的广泛普及应用。目前，无线传感技术存在无线传感节点软硬件资源有限、无线传感应用复杂多样、操作系统底层内存利用率低等诸多问题亟待解决。本文结合相关问题及国内外研究现状提出并实现了三种具有较高适用价值和意义的无线传感器网络操作系统动态内存管理机制，并参考行业中的相关机制进行效能评估对比研究。 本文主要针对无线传感网络软件、硬件资源，以及无线传感网络操作系统底层展开研究，选择基于Atmega128微处理器的DMAVR-L单片机及配套的编译调试平台，构思设计并成功实现了相关动态内存

论文总字数：59002字摘 要在科技飞速发展的今天越来越多恶劣环境下的工作将会被智能的机器所替代，其中在恶劣环境中的物资运输和以无人智能车作为平台的探测器的需求标准和需求量与日俱增。无人智能车中的自动避障功能是智能车中不可或缺的一项功能，也是一项必不可少的功能之一。本设计是基于超声波避障的智能车避障系统，该设计能够在智能车行进过程中实时检测出环境中影响行驶的障碍物，并且可以检测出与障碍物的距离用数码管显示出来。当到达一定的距离时小车可以自动避开障碍物。在行进过程中传感器通过舵机的转动不断进行扫描各个方向的障碍物，当小车在即将遇到障碍物和即将发生碰撞时立刻来实现自动检测前方障碍物，并能通过单片机控制电机实现左、右转弯或者后退来避开障碍物。本设计硬件部分主要由STC89C52芯片�

摘 要本文主要介绍了基于LabVIEW的光信号实时采集系统。数据采集功能可以称为整个系统的核心。整个系统用到的模块有激光光源，光电探测器，USB-6000数据采集卡，LabVIEW软件开发平台。光源照射到光电探测器，光信号转化为可测量的电压信号，然后通过数据采集卡连接到计算机，使得输入的电压信号能被计算机识别，再通过LabVIEW软件使用DAQmx编程方法对模拟输入的电压量进行实时采集，用波形显示器显示实时数据及变化曲线。最终，通过实时采集的电压量能间接地反映实时输入的光信号的光功率的变化。实时采集的数据也能形象地在LabVIEW的前面板上呈现出来。关键词：LabVIEW；数据采集；光电探测器AbstractThis article mainly introduces the real-time optical signal acquisition system based on LabVIEW. The data acquisition function can be called the core of the entire system. The modules used