摘 要Abstract II第一章 绪论 11.1研究背景及意义 11.1.1 汽车电子技术的发展 11.1.2车载网络的发展 11.1.3 汽车故障诊断技术的发展 11.1.4论文研究的意义 21.2汽车电控系统常见故障诊断方法 31.3国外研究现状 41.3.1第一阶段(20世纪70年代一80年代初) 41.3.2第二阶段(20世纪80年代末) 41.3.3第三阶段(20世纪80年代束一现在) 51.4 国内研究现状 51.5主要研究内容 6第二章 VC 基本理论介绍 62.1 VS2010软件的介绍 62.1.1应用程序的结构 72.1.2 VC 应用程序创建过程 72.1.3 VC 集成开发环境介绍 82.2 数据库技术 92.2.1 VC 开发数据库技术的特点 92.2.2数据库结构化查询语言（SQL语言）概述 102.2．3 ADO数据库访问技术 112.3 串口通信基本原理 122.3.1 串口通信原理 122.3.2 VC 中串口通信的实现 132.4多线程与线程同步 142.4.1多线程的基本概念 142.4.2线程的同步化 152.4.3基于VC 的多线程编程 152.5本章�

论文总字数：13515字摘 要物联网的迅猛发展，真是有点让人有点吃惊。早在上世纪九十年代就已经被施乐公司使用在网络可乐贩售机上。经过这近30年的发展，物联网已经发展成为一种非常普及的技术。随着研究人员的不断深入，也为本课题基于物联网的无线传感器网络的技术的探讨提供了技术支持。其中，SI4432就是本课题挑选的一款微功率无线收发模块，因其在数据传输的优点，价格也适中，所以很适合课题研究的标准。本文中的无线数据采集系统就是基于此款芯片做的嵌入式系统硬件设计。本论文是基于SI4432模块制作无线远程数据采集系统，采用嵌入式系统，利用无线模块，制作数据采集终端和多跳可自组网路由，实现数据的远程传输。硬件电路的设计使用Altium Designer 10软件画出原理图，绘制PCB，实现基于单片机的硬件系统研发。并编写相应�

论文总字数：22647字摘 要随着机器人及其相关产业的快速发展，工业生产及科研领域越来越多的使用机器人来代替人工从事相关工作，其中轻型机器人或者说是关节机器人成为最为常见的机器人形态之一。由于产业需要，对于关节机器人的性能需求不断提升，在关节旋转角度测量上的精确性和实时性的要求不断提高。本文主要针对机器人关节旋转角度的高精度测量问题，在传统的增量式编码器的基础上，改用多圈绝对值编码器以提高测量精度。同时探索新的通信协议包括SSI协议和BiSS协议来提高测量的效率和实时性。本文基于SSI和BiSS通信协议原理，分别设计了传感器与主机直连采用SSI协议的通信系统和采用iC-MB3主机芯片作为硬件解码器的基于BiSS协议的通信系统。系统选取了高精度，抗干扰能力强的BM-XMD-2多圈绝对值编码器和高性能低功耗的iC-MB3主�

摘 要热电偶作为温度传感器在工业生产上经常被用于检测温度，热电偶在测温时可以直接接触被测对象，所以具有高精度的特点。与所有的传感器相同，热电偶在使用的过程中随着使用时间的增加，精度也会有所下降，根据热电偶种类的区分，系统需要控制在不同的检定温度下工作，才能保证检定结果的准确性，由此可见检定系统中温度控制的重要性。本文设计了一种热电偶自动检定炉炉温控制系统，以单片机为核心完成了系统的硬件电路设计，具体的电路包括放大电路、A/D转换电路、单片机最小系统和显示器接口电路等。基于硬件电路设计了系统的软件，具体包括各器件的驱动程序和主函数程序，采用LabView软件完成了上位机人机交互界面的设计，最后对系统进行调试。在调试过程中，通过界面操作设定上下限初值，炉温通过显示器显示温度变�

摘 要本研究是为实现基于 STM32F10 系列 32 位微处理器的履带式机器人控制系统软件（以下简称车控软件）。车控软件作为履带式机器人的控制核心，需要融合小车接收到的实时数据，将其转化为小车的控制信息，以完成小车的各类行进动作。 此车控软件系统基于模块化设计的思路，分为运动学分析模块，姿态解算模块，PID 电机控制模块，PS2手柄控制模块。在这四个模块中，本文重点研究了运动学分析模块，姿态解算模块、PID电机控制模块这三个系统核心模块。 （1）运动学分析模块基于对履带式机器人的两种行进方式的力学分析，先对直线运动的小车进行模型简化，分析受力得出前进与后退的原理，在此基础上，对做转向运动中摩擦力、向心力、惯性力进行力矩演算，确定了转向运动时的模型。 （2）姿态解算模块采用基于MPU9250的DMP姿态解算，�

论文总字数：20616字目 录1 引言 1 1.1 课题研究的背景和意义 1 1.2 课题研究的现状和发展趋势 2 1.3 本设计的研究内容 32 系统总体方案 3 2.1 热释电红外传感器的优劣 3 2.2 设计思路 43 系统硬件设计与实现 4 3.1 系统硬件总述 4 3.2 单片机模块 5 3.2.1 STC89C51工作原理 5 3.2.2 单片机最小系统 6 3.3 人体感应模块 7 3.3.1 GRID-EYE简述 7 3.3.2 功能描述 8 3.3.3 使用注意 10 3.3.4 连接方式 11 3.4 温度检测模块 12 3.5 感光模块 13 3.5.1 光敏电阻 13 3.5.2 限位开关LM393 13 3.6 显示模块 14 3.7 电源模块 144 系统软件设计及实现 15 4.1 Keil uVision4简述 15 4.2 系统程序 16 4.2.1 Grid-eye模块 16 4.2.2 Temp模块 17 4.2.3 I2C通信模块 185 系统工作流程及调试结果 20 5.1 系统工作流程 20 5.2 系统调试 20 5.2.1 原理图设计 20 5.2.2 硬件焊接 22 5.2.3 软件调试 23 5.3 显示效果 2

论文总字数：17409字目 录1 绪论 11.1 课题研究背景和意义 11.2 国内外的研究现状及发展动态 11.3 本文的主要内容 12 永磁同步电机的数学模型分析 22.1 坐标变换 22.1.1三相—两相变换（3s/2s） 22.1.2两相静止—两相旋转变换（2s/2r） 32.2三相坐标系下的永磁电机数学模型 42.3 两相旋转坐标系下的数学模型 53永磁同步电机矢量控制系统 63.1 SVPWM的调制的基本原理 73.1.1 两电平UI开关状态和电压空间矢量 73.1.2 空间矢量调制 83.1.3功率管开断时间分配 113.2 永磁同步电机矢量控制系统设计 123.3 Simulink下PMSM矢量控制系统的仿真模型搭建 123.3.1 MATLAB软件介绍 123.3.2 控制系统电路仿真设计 133.4 本章小结 174永磁同步电机矢量控制系统仿真分析 174.1 基于Matlab/Simulink的控制系统的参数整定 184.2 PMSM矢量控制系统速度响应仿真分析 184.3 PMSM矢量控制系统负载响应仿真分析 214.5 本

摘 要本文主要研究目的为搭建一种基于ARM处理器工作的自主循迹泊车系统。该系统主要研究内容为以小车为平台，以Kinetis K60低功耗处理器为控制器，通过安装在小车顶部的OV7725摄像头采集道路信息。对采集到的图像进行路径的识别规划后对小车电机和舵机进行控制，最终实现小车的循迹行驶和自主泊车功能。在智能小车的控制系统设计方面，根据不同的设计需求采用了多种控制策略。首先，根据小车启停的功能需求采取了红外对管外部中断的方法实现。其次，在图像识别方面采用了遍历法进行黑线提取以及判定。最后，在循迹行驶的控制策略上采用了PD控制算法对舵机进行控制。通过调试平台和小车的搭建，经实验表明，小车基本完成了自主循迹泊车的功能，具有较好的稳定性。关键词：ARM处理器；图像采集；循迹行驶；自主泊车AbstractThe purpose

摘 要在太阳能热水器控制系统蓬勃发展的今天，在一些老式的城区仍然存在传统的手动上水模式。这样的上水方式弊端比较多，存在关水不及时的溢流，导致高层楼房厨房积水进而楼底天花板漏水的隐患，修复花费的费用是巨大的，因此对老式城区落后的上水方式改造就显得很有必要。本课题介绍了太阳能热水器发展历程和使用现状，分析了市场上成熟产品的运行原理，并据此设计了一款控制系统。课题的主要内容分为两部分；一部分是基于现有的管道，在不做大改动的前提下对管道进行改造；另一部分是设计一款实用的自动上水仪。该上水仪通过控制电磁阀的开闭来实现自动上水，同时能够采集水位和水温，然后实时的显示到液晶显示屏上，并且对于冬天管道的上冻也有一定的防护功效。关键词：传统管道 改造 单片机 智能控制Automatic water mete

摘 要室内环境(温度、湿度、污染物等)是人类生存的自然环境的重要组成部分，也是人类生存、发展的基本物质基础。随着科学技术、生产条件、生活水平的改善和提高，建筑结构的封闭化室内办公人员的增加，据统计，人的一生有三分之二的时间在室内度过的。室内空气品质的研究吸引了越来越多人的关注。本设计方案基于ARDUINO单片机开发，利用DTH11数字温湿度传感器以及MQ-7 CO气体传感器等传感器，收集室内环境空气参数，并通过ESP8266 WIFI模块建立局域网，传输传感器采集的空气质量参数，最终由12864液晶显示器对空气质量进行实时显示，实现了对室内空气温度，湿度，有害气体的实时空气监测。关键词：室内环境；空气质量；传感器；局域网AbstractThe indoor environment (temperature, humidity, pollutants, etc.) is an important part of the natural environment in which human