论文总字数：29933字摘 要如今,工业机器人被运用到各个领域,协助人们完成危险,重复,高精度的工作。一般传统的工业机器人为六个旋转轴的机器人,前三个轴控制机械臂末端的位置,后三个控制末端的姿态,这样从理论上来说，机械臂末端能够以任意姿态到达空间中任意的位置。本课题三自由度机械手臂实际上就是传统六旋转轴工业机器人的前三轴,只是减少三个自由度，将大大减少机械臂的复杂程度。本文的主要内容有三自由度机械手臂的数学建模，正逆运动学求解，轨迹规划与动力学仿真。第一，运用标准型DH方法对机械手臂进行数学建模，并根据机械臂参数计算末位置的齐次变换矩阵，再用数值法求解运动学逆解。同时利用MATLAB进行辅助计算和验证。第二，在关节空间利用五次多项式规划曲线，在笛卡尔空间用插补的方法规划直线和圆弧轨迹。�

论文总字数：41761字摘 要本课题将无线传感器网络(WSN)技术应用于城市水位监测领域，解决了传统城市暴雨积涝监测方式数据实时性差，采集样本匮乏，人工成本高昂的问题，大大提高了监测实时性与精确性，能够在城市暴雨积涝灾害中高效保障居民的生命财产安全。本课题针对城市暴雨积涝监测系统的数据监测设计出一种基于无线传感器网络（WSN）的解决方案，实现了城市易涝地区水情数据实时采集，数据分析处理以及无线组网传输的功能。该方案通过分布在监测区域的采集节点实现水情信息采集，采集完成后对数据进行滤波处理以保证数据准确可靠，通过GPRS技术与监控中心服务器建立连接通路从而实现双向通信。本文主要工作包括以下几个方面：（1）结合实际需求、成本、可行性等因素，分析并设计了城市暴雨积涝监测预警系统的框架结构�

论文总字数：37684字摘 要伴随着科技的发展，美国房产中介市场开始增添遥控锁（如GE 红外密码锁），能够解决传统钥匙的问题，但是房产经纪人间需要进行红外钥匙的传递，耗时耗力。一段时间之前，GE公司研发了升级产品蓝牙密码锁，但是对于不会APP的老年房产经纪人需要单独配备一个专用遥控器(密码终端)，成本高也不方便。为了改进这个问题，本文提出了使用脱机联网双模式密码锁的解决方案。脱机联网双模式密码锁的核心实现是利用单片机外接键盘模块和蓝牙模块接收外界信息，并控制电机运作实现开锁与堵转。由于蓝牙模块普遍耗电量较大，本文在方案探讨之后从STM32 CC2541与CC2640之中最终选择了后者。由于CC2640是TI的最新技术，CC2640不仅有自己的RTOS（实时操作系统），还配有自己的协议栈，功能强大但较为复杂，在编写嵌入式工程文�

论文总字数：28291字摘 要人们在生产和生活中经常需要对物体的速度进行检测，而超声波则是经常使用的检测工具之一。本文介绍的多普勒测速系统，能够基本满足各种使用场合的要求，而且结构简单。 超声多普勒测速系统是以多普勒效应为基础的一种测速方式,被广泛应用于科学和工程领域。其主要功能是测量多普勒频移，从而依据相应的公式计算得到物体的速度。本论文将以多普勒测速系统的原理以及应用为中心,以普通运动目标作为主要的测试对象,结合系统的技术运用等方面，由此推广出适用于多种应用场合的测速系统。本设计主要包括两个部分，一个是硬件电路，另一个则是软件设计。硬件设计部分，主要由超声波发射电路、接收电路、滤波电路和信号处理电路组成。超声波换能器的发射电路主要设计了连续正弦波发生电路、功率放大电�

论文总字数：27461字摘 要经济的发展带动着社会的进步，同样带动着的还有人们的消费水平。为了满足日益见涨的消费需求，人们不得不提高生产效益、扩大生产规模，但是随之而来也会带来很多问题，实施科学合理的生产控制方法势在必行。本文以生物发酵罐控制系统设计为题，选取啤酒发酵为例，基于对啤酒发酵过程中重要参数控制，设计了针对温度、PH、溶解氧浓度的不同控制方案，编写了PLC程序，设计了上位机组态界面并进行了仿真测试。针对温度、PH、溶解氧浓度三个重要参数分别采用了模糊PID、简单PID、双位控制方案进行控制，同时使用组态软件设计了监控画面，方便生产过程中对三个参数的实时监控以保证生产效益。测试结果表明，模糊PID控制与一般PID控制相比具有一定优化作用，控制效果更佳。关键字：生物发酵 PLC PIDDesign of contr

论文总字数：11827字摘 要自动售货机作为一种商用的自动化设备，它在工作时不局限于任何的场地，能够做到全自动24小时工作。自动售货机这一产品运行环境要求低操作简单，并且能有效的降低运营成本，我国各大商家都愿意使用自动售货机来销售自己的产品。传统的老旧型自动售货机通常采用单片机为控制核心，它与PLC为控制核心的自动售货机相比有许多不足比如说：程序复杂，损耗大，调试不方便，如果可以采用PLC来替代可以节省开发以及运维的成本。本文基于西门子s7-200对自动售货机工作流程进行程序设计，采用组态王模拟仿真实现，具有查询和记录各种工作日志等功能。运用PLC为控制核心制造的自动售货机有着运行稳定的特点，它能够保证在日常运营中极少的出现问题，能够长期有效的投入运行。关键词：PLC，自动售货机，组态王Abstrac

论文总字数：15217字摘 要药企是药物生产的源头，在制药生产的过程中企业除了要保证设备清洁度和厂房卫生度外还要确保药企内部跨区域进出行为的安全及高效性。在现实需要和国家规定下，药企出厂的药品必须做到百分百可靠，所以一套智能的门禁系统是一家是成熟药企所不可缺少的。在这样的需求下，我设计了一种基于STM32的药企智能门禁系统设计。本设计的智能门禁系由RFID刷卡识别模块、密码识别模块、指纹识别模块这三种解锁模式组成，可以通过按键切换解锁模式，通过舵机模拟开关锁过程。本设计主要采用STM32核心板、OLED显示屏、RFID读卡模块、指纹识别模块、矩阵键盘和舵机等硬件，通过AD16设计电路原理图，Keil编辑程序源码。这样的方案满足智能门禁系统的需求，各模块功能明确。一套成熟的智能门禁系统可以实现工作人员对洁净

论文总字数：11625字摘 要本文根据感应加热原理，介绍了感应加热技术当下的发展现状和以后的发展趋势，分析了感应加热电源的电路原理，综合移相调制（PSPWM）技术，提出了PSPWM控制方法，并且分析了PSPWM控制方法的工作原理，给出了电路原理图。本文设计了基于PSPWM控制策略的感应加热电源系统，并对主电路各元器件进行了精确计算与设计，其中，电路设计采用了ATmega8单片机作为控制芯片，用EXB841驱动模块设计驱动电路。同时，还设计了保护和采样电路。关键词：感应加热，PSPWM，ATmega，EXB841 Abstract：Based on the principle of induction heating, the development of induction heating technology of the moment and the future development trend analysis of the principle of induction heating power supply circuit are introduced. The integrated phase modulation (PSPWM) technology, PSPWM control method is proposed and an

摘 要目前，随着人们生活水平的不断提高，他们对于自己的居住环境的安全性越来越重视，传统的依靠防盗门防盗窗的住宅防盗系统已经不能满足现代人们对于自身居住环境安全的需要。而随着科技的不断进步，智能化的防火防盗报警系统因为他们的高效性和可靠性迎合了现代人们的需求，逐渐登上了舞台，所以将他们应用于人们的日常生活为人们的人身安全提供可靠的保证也是大势所趋。所以本文将致力于设计一种高效率，可靠性高并且硬件费用比较低的防火防盗系统，提高其经济性和可操作性，使其能够更好地应用于人们的生活中，更好地为人们的人身和财产提供更好的保障。本设计以单片机为主体并且采用模块化的设计思想，将复杂的系统分散进行模块化的设计，使得设计思路简单化，最后将各个模块进行组合来达到所需要的防火防盗报�

摘 要随机无人技术在生活生产的地位日渐提高，智能小车的运用的也逐渐丰富起来，通过执行固定程序来完成特定任务的智能小车和机器人，在协助人类工作上起到了重要的作用。另外，配有专用遥控器的智能小车，与工作人员一组在各种场所工作，可以极大提升工作效率。但以上两类主流的小车，基本都只能在指定的场合做局限性的工作，兼容性、泛用性较低，且控制设备便携性不佳。而智能手机是目前人类使用最广泛的便携设备，其上可以搭载功能众多的程序，拥有良好的用户操作界面和强大的互联网功能，现已有许多的带有远程控制功能的APP面世，但它们多数停留在对固定设备的控制和检测上，而没有与移动监控设备联系起来。本文主要完成了智能小车终端网络接口模块设计、移动终端网络接口模块设计、移动终端应用程序开发。小车通�