基于C空间方法的planar机器臂避障设计任务书

 2021-08-21 22:05:04

1. 毕业设计(论文)主要内容:

了解当前多轴多关节工业机器人技术和趋势;熟悉机器人齐次矩阵表达、正向和逆向运动学;掌握机器人路径规划和轨迹规划的知识。基于进行机器人关节空间与操作空间建模;基于C空间方法进行路障避免算法编程;基于matlab 机器人工具箱进行仿真

2. 毕业设计(论文)主要任务及要求

1. 外文资料翻译不少于20000印刷符;

2. 查阅相关文献资料(至少中文15篇,英文3篇);

3. 撰写开题报告;

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3. 毕业设计(论文)完成任务的计划与安排

第1-2周 确定选题,英文文献翻译

第3-4周 查阅文献,撰写开题报告

第5-10周 设计与实现

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4. 主要参考文献

1. (澳) Peter Corke著,刘荣等译. 机器人学、机器视觉与控制:MATLAB算法基础[M]. 电子工业出版社,2016

2. [美] 伯特霍尔德·霍恩 著;王亮,蒋欣兰 译,机器视觉[M]. 中国青年出版社,2014

3. 徐德,谭民,李原 著. 机器人视觉测量与控制(第3版)[M]. 国防工业出版社, 2016.

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