1. 1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等
一、设计任务简介
码垛机器人属于典型的机电一体化高科技产品，它对于企业提高生产效率、增进经济效益、保证产品质量、改善劳动条件、优化作业布局的贡献巨大，其应用的数量和质量标志着企业生产自动化的先进水平。所谓码垛就是按照集成单元化的思想，将输送线或传送带上传输的单一物件，按照一定的堆放模式，一件件地堆码成垛，并实现单元化物垛的搬运、存储、装卸、运输等物流活动。最新型的码垛机器人可同时负责多条输送带、多个货盘和多条出料线进行码垛工作，其码垛的速度和质量是人工码垛方式望尘莫及的。
ADAMS是最著名的虚拟样机分析软件之一。它使用交互式图形环境和零件库、约束库、力库，创建完全参数化的机械系统动力学模型，利用拉格朗日第一类方程建立系统最大量坐标动力学微分----代数方程，求解器算法稳定，对刚性问题十分有效，可以对虚拟机械系统进行静力学、运动学和动力学分析，后处理程序可输出位移、速度、加速度和反作用力曲线以及动画仿真。ADAMS软件的仿真可用于预测机械系统的性能、运动范围、碰撞检测、峰值载荷以及计算有限元的输入载荷等。
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2. 参考文献（不低于12篇）
1．焦恩璋. 以AutoCAD为平台的机器人运动仿真研究[J].计算机辅助设计与图形学学报，2001.10
2．焦恩璋，陈美宏. 图形信息与机器人轨迹控制的研究[J].南京林业大学学报，2009.06
3．焦恩璋，陈美宏. 6R串联机器人雅可比矩阵求解和速度仿真[J].机床与液压，2010.05
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