自动导引车(AGV)智能控制算法的研究及MATLAB仿真任务书

 2022-10-17 09:44:39

1. 1. 毕业设计(论文)的内容、要求、设计方案、规划等

自动导引车(automated guided vehicle,AGV)在柔性制造业、物流业以及自动化仓储中具有广泛的应用前景,通常以蓄电池为动力,,并装有非接触导引装置,在计算机控制和导引装置辅助下,能准确到达目的地。

控制系统对AGV而言正如人类的神经系统,负责小车运行控制、纠正偏移及障碍检测。AGV的控制系统需要满足: (1)正常情况下小车启动灵活,运行平稳; (2)当小车相对于导引带发生偏移时,控制系统能及时做出调整,快速将偏差消除;(3)当小车检测到障碍时应立即停车检查,确保小车安全。

在本课题中,自动导引小车要实现的最基本功能就是沿着固定导引带运行,对小车的控制主要体现在当小车相对于导引带发生偏移时,控制系统做出相应的调整将偏差消除,使小车运行方向与导引带保持一致。如果在小车在没有脱离导引带的情况下可以很快的将偏差消除,且没有较大的波动我们就认为已达到了控制要求。当小车运行时,由于一些系统固有误差,如两驱动电机同步性不好、两驱动轮直径差异、减速器传动效果的差异及一些非系统误差,如车轮与地面发生的滑动、装载货物重心偏移产生的惯性负载等情况,即使小车最初运行时没有偏移,这些误差也会随着运行时间的增加而累积,导致小车发生偏移。所以,如何发现并纠正偏移是小车控制系统的首要任务。

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2. 参考文献(不低于12篇)

(1) 孙增析,张再兴,邓志东. 智能控制理论与技术[M].北京:清华大学出版社,2004

(2) 刘金琨. 先进PID控制及MATLAB仿真[M]. 北京: 电子工业出版社,2005

(3) 张国良, 曾静, 柯熙政, 邓方林. 模糊控制及其MATLAB 应用[M]. 西安: 西安交通大学出版社,2002

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