1. 毕业设计（论文）主要目标：
设计并实现了一种基于超声波信号到达时间（TOA）的高精度室内定位系统, 用于无线传感器网络中节点的定位和跟踪。误差有效控制在1%以内，响应时间在0.1s内。采用Cricket 系统，即信标节点作为信号发射节点, 待定位的移动节点用于信号的接收，有很好的可扩展性。
2. 毕业设计（论文）主要内容：
完成主系统和携带机系统，数据传输和处理模块的设计，进行误差分析并进行改进。主系统由通信控制器，超声波接收电路组成。携带机系统有超声波发射电路，单片机系统及电源。
设计指标及功能要求的确定
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单片机控制电路的设计：采用msp430。
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移动机器人超声波室内定位系统研究 洪林
超宽带室内定位系统研究房秉毅；李熹
基于到达时间差异的超声波AGV精确定位刘大维
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