1. 毕业设计（论文）主要目标：
近年来，汽车工业发展迅速，人们的生活节奏越来越快，智能交通越来越多地运用在生活中。无人驾驶汽车作为智能交通系统的重要组成部分，在可靠性和安全性方面具有很大的发展潜力。
本次论文设计的目标就是在较为常见的高速公路同向三车道情况下，通过分析无人驾驶车辆的行驶速度、车辆之间的距离以及对应路段的车流密度，计算出车辆发生碰撞的概率，并设计根据本车与相邻车辆的间距和相邻车辆的速度控制车辆变速或变道的行驶策略，以降低车辆发生碰撞的概率，从而提高高速无人驾驶车辆的安全性。
2. 毕业设计（论文）主要内容：
1. 通过搜索资料大致了解无人驾驶汽车的发展情况，发展前景以及关键技术；
2. 设计简单的车速控制策略和变道策略，通过Matlab仿真，在给定情况下，计算无人驾驶车辆发生碰撞的概率：
3.设计优化的的车速控制策略和变道策略，并与优化策略相对于简单策略的性能(碰撞概率)做比较。
（1）道路情况：高速公路三个车道的情况如下表
| 车道 | 左侧车道 | 中间车道 | 右侧车道 |
| 允许车辆速度（km/h） | V左（110~120） | V中（90~110） | V右（60~90） |
| 平均车辆密度（辆/km） | n左（1~10） | n中（1~10） | n右（1~10） |
（2）车辆情况：
某辆车初始车速为V0，其周围车辆情况如下：
| 前方车辆 | 后方车辆 | 左前方车辆 | 左后方车辆 | 右前方车辆 | 右后方车辆 | |
| 车速（km/h） | Vf | Vb | Vlf | Vlb | Vrf | Vrb |
| 车距（km） | df | db | dlf | dlb | drf | drb |
（3）给定情况下，没有进行策略优化时，Matlab仿真，计算车辆碰撞概率（分为追尾前车概率,Pcrash,f和被后车追尾概率Pcrash,b变道超车碰撞概率Povertak）。
3.通过变速、超车以及变道优化策略，再次计算无人驾驶车辆发生碰撞的概率，并与未优化时比较，从而确定优化策略是否可行，优化效果如何，能否显著提高高速无人驾驶车辆的安全性。
4.总结心得体会。
3. 主要参考文献
[1]赵盼. 城市环境下无人驾驶车辆运动控制方法的研究. 中国科学技术大学 2012；[2]陈佳佳. 城市环境下无人驾驶车辆决策系统研究. 中国科学技术大学 2014；
[3] 辛煜. .无人驾驶车辆运动障碍物检测、预防和避撞方法研究. 中国科学技术大学 2014；
[4] 李凤娇. 无人驾驶车辆综合避障行为研究与评价. 北京理工大学 2015；
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