1. 毕业设计（论文）主要内容：
NAO机器人是一款人工智能机器人，在学术领域世界范围内有着广泛的运用。踝关节策略是一种常见的平衡控制方法，在NAO机器人的步态控制和扰动平衡中具有重要的研究意义。本课题拟以NAO机器人为研究对象，分析不同的平衡控制稳定判据，在机器人处于站立静止状态时，针对不同的外部持续作用力，采用踝关节策略，通过力矩控制，实现对NAO机器人的平衡维持和状态恢复。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
（1）查阅相关文献资料15篇以上（其中英文文献不少于3篇）。
（2）完成开题报告。
（3）研究平衡控制的理论基础，分析NAO机器人的稳定判据，采用踝关节策略，实现NAO机器人的平衡控制。
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
（1）第1－3周：查阅相关文献资料，明确研究内容，了解研究所需理论基础。确定方案，完成开题报告。
（2）第4－5周：熟悉掌握基本理论，完成英文资料的翻译，熟悉相关工具软件的使用。
（3）第6－7周：分析确定NAO机器人的稳定判据，掌握机器人的动力学分析方法。
4. 主要参考文献
[1] Fei Wang, Yu Liu, JianLiu, Shuying Zhao. The steppingbalance control strategy for humanoid robot based on capture point theory[C].Industrial Electronics and Applications. IEEE, 2015:1426-1431.Journal ofBiomedical Engineering, 2016.
[2] Alcaraz-Jim, Nez J J,Herrero-P, et al. Robust feedback control of ZMP-based gait for the humanoidrobot Nao[J]. International Journal of Robotics Research, 2013,32(9-10):1074-1088.
[3] GhassemiP, Masouleh M T, Kalhor A. Push recovery for NAO humanoid robot[C]. SecondRsi/ism International Conference on Robotics and Mechatronics. 2014:035-040.
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