1. 毕业设计（论文）主要内容：
随着工业机器人在现代工业生产中的地位越来越重要，人们对它的要求也越来越高，因此，对其进行轨迹规划的研究十分重要。机器人轨迹规划是指在满足机器人运动学和动力学约束条件上，给出在关节空间和直角坐标空间中末端执行器运动的轨迹和轨迹实现方法。通过了解机器人运动学原理以及相关参数，建立D-H模型，并采用相应的轨迹规划算法，最终通过Matlab仿真实验进行算法的可行性。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
设计内容和任务：
(1)查阅相关资料，阅读的参考文献不少于15篇（其中近5年外文文献不少于3篇)，了解工业机器人的空间位姿描述方法及运动学原理
(2)掌握工业机器人的结构及参数并建立相应的D-H模型；
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
(1)第1－3周：查阅相关文献资料，明确研究内容，学习毕业设计研究内容所需理论的基础。确定毕业设计方案，完成开题报告。
(2)第4－5周：了解工业机器人空间位姿的一般描述方法及运动学原理。
(3)第6－9周：建立工业机器人的D-H模型并采用合适的轨迹规划算法，对其进行轨迹规划。
4. 主要参考文献
[1] Liu H, Lai X, Wu W.Time-optimal and jerk-continuous trajectory planning for robot manipulatorswith kinematic constraints[J]. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing,2013, 29(2):309-317.
[2] Zhou X Y, Gao F, Bao G J, etal. Time-optimal trajectory planning for robot manipulators based on improvedadaptive genetic algorithm[J]. Mechanical Electrical EngineeringMagazine, 2009.
[3] Guo J, Wang X, Zheng X.Trajectory planning of redundant robot manipulators using QPSO algorithm[C]//Intelligent Control and Automation. 2010:403 - 407.
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