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1. 毕业设计（论文）主要内容：
六自由度工业机器人是典型的机电一体化产品，其动作灵活性高，工作空间范围大，可以很灵活的绕过障碍物，并且结构紧凑，占地面积也比较小，关节上相对运动部件容易密封防尘，广泛应用在机床上下料、取件、弧焊、喷漆等行业。机器人DH模型是一种通用的方法，这种方法在机器人的每个连杆上都固定一个坐标系，然后用齐次变换矩阵来描述相邻两连杆的空间关系。通过依次变换可最终推导出末端执行器相对于基坐标系的位姿，从而建立机器人的运动学方程。要求建立基于DH模型的6DOF工业机器人正向求解及仿真，在Matlab环境下给出正解的仿真程序及仿真结果。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1必读参考文献撰写格式必须规范；2、阅读的参考文献不少于15篇（其中近5年外文文献不少于3篇)；3、完成不少于12000字的论文的撰写并完成答辩的相关工作；4、完成不低于5000汉字（20000英文印刷符）的教师指定的相关文献的英译汉翻译；5、正文应包含不少于12幅图（包括：电路原理图、流程图、结构框图、程序框图等）；
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
第1周—第3周搜集资料，撰写开题报告；
第4周—第5周论文开题；
第6周—第12周撰写论文初稿；
4. 主要参考文献
[1]Thomas S. Young, Robert J. Teather, I. Scott MacKenzie. An arm-mounted inertial controller for 6DOF input: Design and evaluation[C]// 2017 IEEE Symposium on 3D User Interfaces (3DUI). IEEE Computer Society, 2017.
[2]Shutong Li, Ahmad Ghasemi, Wenfang Xie. An enhanced IBVS controller of a 6DOF manipulator using hybrid PD-SMC method[J]. International Journal of Control Automation and Systems, 2018, 16(3).
[3]Gang Chen, Lei Wang, Qingxuan Jia,. Calibration Method and Simulation of Kinematic Parameters for Light-Weight Robot Based on Flexible Error Analysis[C]// 2017 2nd International Conference on Cybernetics, Robotics and Control (CRC). IEEE Computer Society, 2017.
