1. 毕业设计（论文）主要内容：
学习双轮直立机器人控制的基本原理，掌握嵌入式机器人控制系统的组成，分析两轮自平衡机器人的行进模式，完成系统方案分析与设计。在此基础上完成功能电路设计，控制器的硬件设计、控制软件开发以及现场调试，实现基本的直立控制并分析其性能
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1、查阅不少于15篇的相关资料，其中近五年英文文献不少于3篇，完成开题报告；
2、学习直立控制的基本知识，掌握其工作原理，完成软硬件的可行性分析；
3、完成传感器电路设计、控制器接口设计以及系统测控软件设计；
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3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
第01周收集资料、阅读相关的文献；
第02周～第03周查阅资料了解小车自立控制的基本原理并且完成开题报告；
第04周～第09周完成直立传感器接口和系统的总体架构设计；
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4. 主要参考文献
1.彭超，基于嵌入式的智能小车的研究和设计,2013,武汉理工大学，硕士论文
2.陶永华．新型PID控制及其应用．北京：机械工业出版杜，2002
3.FreescaleSemiconductor．S12XSFamilyReferenceManual(Rev.1.09)．2009
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