小型四旋翼飞行器姿态控制系统研究任务书

 2021-08-19 11:08

1. 毕业设计(论文)主要目标:

独立自主设计一套四旋翼飞行器,编写独特的姿态解算和控制算法,能通过遥控器控制四旋翼在空中飞行,也可以通过一键式启动,可以使四旋翼飞行器停在空中某一个高度。

主控选择主频比较高的stm32f407,传感器选择陀螺仪,加速度计,超声波和气压计等,能够得到精确的输入和稳定的输出。

自主设计风格独特并符合飞行器设计原理的PCB板,编写软件底层驱动并设计相应的算法,使四旋翼飞行器能够达到设计目标。

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2. 毕业设计(论文)主要内容:

四旋翼飞行器是无人飞行器中一个热门的研究分支,随着惯性导航技术的发展与惯导传感器精度的提高,四旋翼飞行器在近些年的到快速发展。

自主设计的四旋翼飞行器的主要涉及姿态解算,控制模型,通信方式。

在姿态误差补偿中,可以选择卡尔曼滤波,互补滤波和梯度下降等算法,对传感器的数据进行滤波融合,从而得到精确输入量。

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3. 主要参考文献

[1] 狄跃平. 室内飞行定位系统的研究与实现[D]. 上海交通大学. 2010

[2] 林锐,林永泉. 高质量程序设计指南C /C语言[M].北京:电子工业出版社. 2012(10)

[3] 黄溪流.一种四旋翼无人直升机飞行控制器的设计[D]. 南京理工大学. 2010

[4] 杨晟萱.四旋翼飞行器自抗扰控制方法研究[D]. 大连理工大学. 2014

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