1. 毕业设计（论文）主要内容：
无人艇在自主航行及操纵性能方面性能优越,在海事巡航和搜救中有着广阔的应用前景. 为确保航行在既定的路径上,无人艇需要克服由于风浪流等时变不确定环境扰动影响,解决其路径跟踪问题. 本论文旨在解决扰动不确定下的无人艇路径适应性跟踪问题,设计适应性路径跟踪策略,在仿真实验和水域试验中验证跟踪策略的有效性.
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1) 查阅文献,综述国内外无人艇路径跟踪研究现状,阐述适应性路径跟踪的意义;
2) 了解路径跟踪相关方法,设计简单的无人艇路径跟踪控制器;
3) 结合风浪流等时变不确定性环境,表征扰动不确定下的无人艇路径跟踪问题;
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
1) 每一任务节点,请及时与指导教师联系沟通,确保论文质量及效率.
2) 03-10之前,确定论文大纲,编写开题报告,撰写国内外无人艇路径跟踪策略研究现状综述,充实论文框架内容;
3) 04-15之前,完成第2块(即主要任务及要求,下同)的2-3条,论文核心工作取得一定的进展,撰写论文主体内容,完成文献翻译工作;
4. 主要参考文献
[1] Yang,Yang, et al. "A trajectory tracking robust controller of surface vesselswith disturbance uncertainties."IEEE Transactions on ControlSystems Technology22.4 (2014): 1511-1518.
[2] Lei,Zhengling, and Chen Guo. "Disturbance rejection control solution for shipsteering system with uncertain time delay."Ocean Engineering95(2015): 78-83.
[3] Do, Khac Duc. "Globalpath-following control of stochastic underactuated ships: A level curveapproach."Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control137.7(2015): 071010.
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