1. 毕业设计（论文）主要目标：
无人机路径规划及其在电力巡检中的应用，多无人机协同工作，实现电力巡检。目标：路径规划，根据任务需求选取何时的算法规划出满足约束条件，规避障碍，是代价函数获得最优值的航迹是航迹规划的核心部分，无人机航迹规划的本质是路径规划，即寻找适当的策略来构成连接起点位置到终点位置的由序列点或者曲线组成的路径，路径规划算法有很多，每一种都有自己的适用范围，按照规划决策可以将算法分为传统经典算法，现代智能算法，和基于采样的算法三类。
电力巡检：当前电力架空线路规模不断发展,对于输变电设备巡检效率、质量、安全等方面的要求也越来越高.常规人工巡检和智能化巡检的融合是技术发展的趋势,输电线路巡检目前由直升机、多旋翼、固定翼无人机及人工协同的方式进行工作,未来无人机将作为输电线路运行维护班组常用的工器具,解决人工巡视方法的种种困难,提高巡视效率和质量,更能提高线路的安全管控水平,成为将来电力巡视工作的发展趋势
2. 毕业设计（论文）主要内容：
一、根据无人机输电线路巡检任务要求和环境特点，研究无人机路径规划问题及环境建模，确定巡检内容和巡检机型，分析各项约束条件选取路径表示形式，利用几何描述法建立障碍物模型，地形模型，从而建立飞行环境模型，为后续实现航迹规划奠定基础。
二、比较常用路径规划算法的优缺点，选择适合巡检规划的算法，选择RRT算法作为路径规划算法，并对其加以改进。
三、结合输电线路巡检特性实现无人机路径规划，给出总体步骤。
3. 主要参考文献
1、无人机巡检输电线路技术的应用与分析[期刊论文] 张永 李德波 吴翔 许启金 郑浩 -《宿州学院学报》 2013年8期2、 无人机航迹规划方法研究及在电力巡检中的应用刘美万3、王彦国、五人及巡检输电线路技术的应用分析[J].中国高新技术企业2016.（34）：69-70。
4、Williams,Matthew.Investigation of machine vision and path planning methodsfor use in an autonomous unmanned air vehicle[D].University of Wales,Bangor,20005、Chen X,Chen X.The UAV dynamic path palnning algorithm research based onVoronoi diagram[c]//中国控制与决策会议.2014:1069-1071.
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