1. 毕业设计（论文）主要内容：
主要是利用欠驱动方法，设计一个由2个伺服电机控制的4关节机械手，主要设计内容是：（1）设计2自由度4关节欠驱动非完整机械手机构，（2）分析计算该4关节机械手的运动特征。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
（1）查阅中文文献不少于10篇，英文文献不少于10篇。翻译一篇5000汉字的英文期刊文献，给出翻译的中英文稿。
（2）给出详细的设计方案和开题报告。
（3）设计2自由度4关节非完整机械机构，给出不少于二张零号图纸的机构机械图及其相关的计算。
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3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
（1）第3周前，完成文献查阅和翻译。
（2）第4-7周，给出设计方案和开题报告。
（3）第8-15周，进行详细的设计，完成全部设计任务。
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4. 主要参考文献
（1）近10年的欠驱动机器人文献和书籍。
（2）机械设计手册。
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