1. 1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等
逆运动学求解是机器人轨迹规划和控制的基础，在实际应用中往往较正向运动学更为重要。一般计算机器人逆运动学问题的方法按算法可分为以下几种：解析法、代数法(又称反变换法)，几何法以及数值解法，另外还有根据雅可比矩阵建立关节变量的逆解算法。这些算法都涉及矩阵逆运算和反三角函数运算，而且随着机器人关节数目n的增加，它的几何结构也越复杂，代数法、几何法以及解析法都无法处理，而采用数值解法，其计算量将按n的指数幂增加，程序设计复杂，计算量相当大。因此，当前大部分研究都集中矩阵求逆的算法上。
对于多数机器人，直接从方程x=(q)得不到关节位姿的封闭解，常用的反解策略是建立机器人末端位姿矢量和关节位姿矢量的微分运动关系，并由此求解实现某末端操作速度所必须的关节速度，排除不合理的逆解。
内容及要求
2. 参考文献（不低于12篇）
1．倪受东，文巨峰，颜景平.四自由度冗余度机器人雅可比矩阵的建立[J].仪器仪表学报，2001，22(4):381-382.
2．席文明，吴洪涛，罗翔，等.机器人相对雅可比矩阵解析求解方法研究[J].东南大学学报，2002，32(4):614-619.3．叶平，孙汉旭，谭月胜，等.旋量理论与矢量积法相结合求解雅可比矩阵[J].机械科学与技术，2005，24(3):353-356.4．贾军艳.机构运动分析与求解雅可比矩阵的计算机模拟法及应用[D].北京:燕山大学，2006.
5．侯国柱，孔庆忠.一关节型机械臂运动学分析及雅可比矩阵求解[J].宁夏工程技术，2007，6(1):14-16.6．陈美宏.基于ADAMS平台的串联机器人运动学逆问题求解[J].机电工程技术，2008年12月7．焦恩璋，陈美宏.6R串联机器人雅可比矩阵求解和速度仿真[J].机床与液压，2008年5月
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