1. 毕业设计（论文）的内容和要求
本课题主要通过了解随着市场需求不断增长，我国海洋开发事业正处于蓬勃发展阶段，所以水下机器人的应用领域越来越广阔。
机器人进行有效地环境探索是建立模型和完成各种复杂智能任务的关键，在实际应用中也具有重要意义。
本课题主要研究三维水下环境中AUV的三维地图构建和路径规划问题，利用D-S信息融合算法不断融合声纳在前、后时刻采集的信息动态构建AUV三维水下栅格地图。
2. 实验内容和要求
第一章绪论，简要阐述了水下机器人研究的背景和意义，分析了路径规划各种算法的特点。
第二章主要是先建立声纳传感器模型，针对未知动态环境中自治水下机器人的路径规划问题，结合D-S信息融合数据的结果，实现了对AUV三维水下环境地图的构建，最后提出了一种判别构建地图准确率的方法并根据原始栅格地图构建效果。
第三章在构建好的地图基础上，给出一种基于生物启发模型的三维路径规划。仿真实验结果表明了生物启发模型在AUV三维水下环境中路径规划和安全避障上的有效性。
3. 参考文献
[1] 周凯,易杏甫.水下机器人概述和发展应用前景[J]．科技致富导航,2015,17(8): 587-588.
[2] 张洪欣,马龙,张丽婷,尹聪,路晓磊. 水下机器人在海洋观测领域的应用进展[J].遥测遥控.2015,13(2):23-27
[3] 姚丽,陈杰.一种适用于军事最优路径规划的方法[J].第二十一届中国控制会议.2002,15(1):171-173
4. 毕业设计（论文）计划
毕业设计（论文）各阶段任务 | 起止日期 | |
1 | 毕业论文选题 | 2022.12.13 |
2 | 阅读相关文献，撰写文献综述和开题报告 | 2022.2.13-2022.3.1 |
3 | 论文初稿撰写 | 2022.3.1-2022.3.20 |
4 | 论文修改 | 2022.3.21-2022.4.15 |
5 | 论文答辩 | 2022.4.23 |
6 | 论文整理归档 | 2022.4.24-2022.5.17 |
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