1. 1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等
一、前言
本课题来自于江苏省自然科学基金头盔显示器助力与跟踪系统的关键技术研究。头盔显示器助力与跟踪系统是一种为虚拟现实交互设备头盔显示器提供主动控制的装置。该装置的执行机构为一种六自由度的Stewart平台，其在工作状态下，可对头盔显示器施加力和位置混合控制，使头盔显示器时刻悬浮于使用者头部之上。将头盔显示器助力与跟踪系统可用于汽车驾驶模拟环境，能减轻驾驶员的运动负荷、增强仿真环境的沉浸感。头盔显示器助力与跟踪系统执行机构的动力学特性是否能满足头部运动的要求（如动平台的运动加速度要高于头部运动的相应数值），将会直接影响到整个系统的使用效果。因此，需要对该系统执行机构的动力学特性进行分析。
本论文拟采用simmechanics建立六自由度并联机构的虚拟样机，并基于该样机对影响执行机构动力学特性的因素进行分析，通过实例计算来揭示动平台加速度、速度随支链质量与惯量参数、动平台质量与惯量参数的变化规律，归纳支链关节力和驱动力随动平台加速度的变化情况，并以此对机构几何尺寸、部件选型的优化提供参考。
2. 参考文献（不低于12篇）
[1]QIN Tao, ZHANG Lixun, Coordinated control strategy for robotic-assisted gait training with partial body weight support[J]. J CENTSOUTH UNIV T, 2015, 22：2954-2962.
[2]Sun Tao, SONG YiMing, LI YongGang et al, Dimensional synthesis of a 3-DOF parallel manipulator based on dimensionally homogeneous Jacobian matrix[J].SCIENCE CHINA, 2010, 53(1): 168-174.
[3]WANG HongRu, WANG JianZhong, Research on Co-simulation with ADAMS and MATLABF for Servo Tracking System Mounted with a Small Arm[J]. Journal of Beijing Institute of Technology, 2009,18(3): 268-272.
