1. 毕业设计（论文）主要内容：
拟设计的多功能自动转换型气动末端执行器能与6自由度关节式工业机器人腕部快速转换对接。共有3个不同功能的气动末端执行器，作为机器人周边装置安放在固定位置，机器人依据系统工作程序来选取转换，拾取对应的工件完成从工件传送台到三台数控车床的上下料作业。机器人腕部安装有与末端执行器快速对接的适配器（气动驱动），能与末端执行器快速对接安装和接电接气，各执行器中的气动手爪在其适配机构下。多功能自动转换型气动末端执行器机构结构如图示，要求的功能及技术参数要求如下：
1、气动适配器有两部分机构，一个安装在机器人腕部，一个与对应的气动末端执行器连接，机器人对接末端执行器时直接插入下部适配器完成对接，转换脱开时，适配器中的气缸动作解锁连接锁销。适配器最大连接承载力为50㎏。有12对接电触点和2个气源快插接头。一个完整的对接转换工作周期在2秒内完成。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
针对以上论文内容要求，完成不少于1.0万字的毕业设计论文，要求论文文理通顺、系统方案分析论证充分、分析计算过程清晰完整，气电驱动控制系统合理实用，结论明确，有独立见解和一定创新，并符合各项规范要求。图纸要求提供电（气）系统原理图，适配器和各末端执行器的机构系统装配图和非标连接件设计图，总计不少于折合4张1#图纸。英文资料翻译折合不少于5千汉字，并与原文一并装订提交。检索参考文献不少于15篇，其中至少有3篇外文资料。
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
1-2周 收集资料进行整体方案设计；
3-4周 完成开题报告和英文文献翻译；
5-7周 设计并绘制气（电）系统原理图，气动系统设计计算，相关元器件选型；
4. 主要参考文献
1， 陆鑫盛，周 洪，气动自动化系统的优化设计，上海，上海科学文献出版社，2002
2， Werner Deppert /Kurt Stoll (德)，李宝仁译，气动技术，北京，机械工业出版社，1999
3， SMC中国有限公司，现代实用气动技术，北京，机械工业出版社，2010年
