1. 毕业设计（论文）主要内容：
楼梯是工业和日常生活场景中常见的设施，人和货物上下楼梯是常见的工作需求。具有爬楼梯功能的智能车是机器人领域研究的一个重要话题。业界和学者先后研制了多种爬梯机器人，可以辅助残疾人或者老年人上下楼梯，或者辅助工业场景或野外货物运输搬运。本毕业设计要求针对一种可以负重爬行日常普通楼梯设施的智能车，设计其爬行模块的机电一体化装置及其控制策略。该智能车具有如下基本功能参数和性能：1）负重能力为300Kg；2）能有效保持承载面的平稳性，上下楼梯过程中，倾角控制在10%。3）具有良好的平路行走能力；4）具有良好的楼梯差异适应能力。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
（1）查阅文献，了解爬梯机器人研究现状和社会需求，对目前已有的爬梯机器人或机械的爬行功能实现形式和性能进行分析。
（2）针对设计任务中指定的爬行智能车，设计其爬行驱动装置的实现方案，对方案进行比较和分析论证，完成装置的机构及结构设计，包括运动及力学分析。
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3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
1-3周：查阅参考文献、资料；外文文献翻译；调研需求；撰写开题报告；4-5周：设计一种爬梯智能车的总体方案；
6-9周：建立智能车爬梯驱动装置的运动及力学模型，并进行仿真分析；
10-12周：设计智能车爬梯驱动装置的控制策略。
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4. 主要参考文献
中文参考文献：[1].翟旭东，刘荣，洪青峰，渠源。一种关节式履带移动机器人的爬梯机理分析。机械与电子， 2010，1，P62-65。
[2].朱花，汪舟，周玮，曾德伟。高效自动爬梯轮椅的研究与设计。机械设计与制造，2015，9，P117-120。
[3].周秋雨，邢晓冬。一种可全向移动爬楼梯轮椅的结构设计与分析。机械传动，2016，4，P74-80。
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