1. 毕业设计（论文）主要内容：
1.三机器人协同加工的运动学建模。根据现有三工业机器人平台分析机器人协同加工过程中的运动学传递关系，基于D-H变换或旋量理论，建立与分析三机器人协同加工中的运动学模型。
2.三机器人协同加工的运动控制。阅读文献，研究现有多机器人协同加工过程中的误差计算和控制模型，并进行分类与比较。从现有研究中选出适合于现有三工业机器人平台的算法和模型。
3.算法框架设计。基于三机器人协同加工的运动学模型与选取出的协同误差计算和控制模型，通过分析与优化，设计三机器人协同加工的运动控制框架。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1.学习机器人运动学，建立协同加工中三机器人之间的运动学联系的数学模型。
2.研究现有工业机器人协同运动控制的算法和模型，选择可实现性较好的算法和模型进一步研究分析，并深化和改进。
3.根据1,2所得进行三机器人协同加工的运动控制框架设计与程序实现，并在实验平台上进行相应测试。
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
2016,12——2017,1,25阅读有关书籍，对机器人运动学进行学习，了解工业机器人运动学模型建立，与构建三机器人运动学关系，并撰写相关部分的文档。
2017,1,26——2017,2,14 查阅相关资料，了解现有机器人协同运动控制的原理并进行比较分析。.翻译相关英文资料一份
2017,2,15——2017,2,28学习VB编程，在机器人实验平台上进行初步的机器人协同运动控制实验。
4. 主要参考文献
1.杜宝森. 工业机器人多通道协同控制技术研发[D].华中科技大学,2015.
2.欧阳帆. 双机器人协调运动方法的研究[D].华南理工大学,2013.
3.李勋. 双工业机器人协同跟随运动研究[J]. 制造业自动化,2014,23:41-43.
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