全文总字数：1170字
1. 毕业设计（论文）主要内容：
1.调研汽车车身焊装不同部件使用工业机器人自动搬运、定位的作业特性，明确对机器人末端执行器的功能要求，动作和驱动方式及其机构实现方案；
2.分析实现末端执行器根据不同部件自动变化结构和抓取方式（即一爪多能）有序完成工件识别、变爪、抓取、搬运和定位等功能设计需求；
3.完成末端执行器机构的原理方案设计；
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2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1.查阅中外文资料，文献不少于15篇，其中外文参考文献不少于5篇。外文翻译，不少于5千汉字；
2.分析焊装部件搬运、定位作业要求、技术条件，明确机器人多功能末端执行器系统实现方案，撰写开题报告；
3.依据实际的焊装作业环境、搬运定位作业流程、不同焊装部件取放及定位作业的具体技术参数要求，完成末端执行器机构的原理方案设计及驱动控制系统设计；
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3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
1-2周 阅读相关文献，完成英文文献翻译；3-4周 进行整体方案设计，完成开题报告；
5-7周 完成机构的设计计算，执行元件的选型计算，PLC控制程序；
8-11周 完成末端执行器机构的三维结构模型设计，整体机构三维设计；
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4. 主要参考文献
1，吕克.若兰，机器人自动化，机械工业出版社，北京，2017.12
2，蔡自兴[编著].机器人学[M]. 清华大学出版社, 2000
3，三菱电机自动化（中国）有限公司，CR750/751/760系列控制器操作说明书，2015年
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