全文总字数：1144字
1. 毕业设计（论文）主要内容：
目的：开展叶根转角及圆板的力控砂带磨抛装置的研制和机器人磨抛加工实验；
要求：把握航空发动机叶片叶根转角及圆板磨抛加工的关键问题，提出可行的解决方法；研制力控砂磨抛装置，开展航空发动机叶片机器人磨抛加工的仿真、实验，测试磨抛机加工效果。
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2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1. 完成力控制典型算法的初步研究，包括算法的仿真与简单的实验验证。
2. 完成力控磨抛机的结构设计、绘制图纸及零件加工与装配；
3. 利用固高运动控制板卡开展磨抛机与叶片顺应接触的力控算法验证；
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3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
第01-03周：围绕对应毕业设计/论文主题，完成国内外相关文献的阅读，文献综述整理，选定相关英文文献的翻译；完成开题报告；对关键软硬件环境的熟悉；参加每周例会汇报。
第04-06周：完成初步的设计方案（结构/器件/实验平台）；运用相关软件、硬件平台完成初步分析；修正初始设计方案；参加每周例会汇报。
第07-09周：完成核心/关键结构/器件，或实验设计方案实施，形成确定的工作/工艺流程和论文的主干框架和核心内容；参加每周例会汇报。
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4. 主要参考文献
[1] Ma, Zheng, et al. "Design and controlof an end-effector module for industrial finishing applications."AdvancedIntelligent Mechatronics (AIM), 2016 IEEE International Conference on. IEEE, 2016.
[2]黄婷,孙立宁, 王振华等. 基于被动柔顺的机器人抛磨力/位混合控制方法[J]. 机器人,39.6 (2017): 776-785.
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