全文总字数：2208字
1. 毕业设计（论文）主要内容：
1.查阅国内外关于仿生鲤鱼尾鳍设计及水动力特性研究相关论文文献，了解国内外研究现状；2.了解多关节仿生鲤鱼整体结构、工作原理和应用方向； 3．实现多关节仿生鲤鱼结构设计，结合Fluent软件，建立仿生鱼流体力学模型；4.基于STM32，开发多关节仿生鲤鱼推进系统的控制模块。
根据鱼体波运动曲线方程，推导出仿生机器鲤鱼多关节转动的数学模型，验证机器鱼水动力特性。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1. 资料收集阶段 利用ProQuest博硕士学位论文全文数据库（全文）等数据库，以及中国期刊网等图书馆资源等途径完成相关中英文资料的收集；对于国内论文，主要参考高质量的期刊，以浏览质量较低的期刊为辅； 2. 结构设计阶段根据多关节仿生机器鲤鱼鱼体特征、推进系统的运动机理和结构形式，设计仿生鱼基本骨架结构和运动机构，基于Fluent仿真分析软件，实现鱼体的流体分析； 3. 系统设计阶段 基于STM32控制器，设计多关节仿生鲤鱼尾鳍推进控制系统。
根据所确定模块，结合所要设计仿生鱼的实际大小尺寸，确定硬件电路板大小及分布方式，基于实际情况对仿生机器鱼内部结构进行调整。
研究机器鱼水下运动情况，包括摆动频率、侧向力等水动力特性，确保运动过程中鱼体运动的平衡性。
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
2020.01~2020.03 阅读相关文献，并完成外文文献翻译工作；2020.03~2020.04 仿生鲤鱼结构设计，并实现仿生鱼流体分析；2020.04~2020.05 实现仿生机鲤鱼尾鳍推进控制系统设计，以及仿鲤鱼的总体控制方案设计，调整机器鲤鱼内部结构；2020.05~2020.06 撰写论文，并完成论文答辩工作。
4. 主要参考文献
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