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1. 毕业设计（论文）主要内容：
1．研究的目的、意义；2．库卡KR210型机器人运动学与动力学分析；3．库卡KR210型机器人虚拟样机设计；4．库卡KR210型机器人动力学仿真；5．总结与展望。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1.相关国内外资料查阅 2.设计阶段 1）库卡KR210型机器人运动学与动力学分析 研究相关资料，结合Matlab软件，对库卡KR210型机器人进行运动学与动力学分析。
2）库卡KR210型机器人虚拟样机设计 （1）利用三维设计软件（如Solidworks）进行库卡KR210型机器人结构设计； （2）利用三维设计软件进行库卡KR210型加工机器人传动机构设计； （3）利用ADAMS软件建立库卡KR210型机器人虚拟样机。
3）库卡KR210型机器人动力学仿真 在所建立的虚拟样机上，考虑不同设计参数及不同运行轨迹，对库卡KR210型机器人进行动力学仿真分析，对利用ADAMS/Vibration模块进行机器人振动模态分析，给出仿真结果及结论。
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
02.18-02.24 文献查阅及翻译02.25-03.03 撰写开题报告并上传03.04-03.30 完成库卡KR210型机器人运动学与动力学分析03.31-05.03 完成库卡KR210型机器人虚拟样机设计05.04-05.16 完成库卡KR210型机器人动力学仿真05.17-05.25 撰写毕业论文并上传06.03-06.07 论文答辩
4. 主要参考文献
[1] 王战玺, 张晓宇, 李飞飞, 等. 机器人加工系统及其切削颤振问题研究进展[J]. 振动与冲击, 2017(14).[2] 陈首彦, 机器人的切削加工模型及其控制方法研究[D]. 华南理工大学, 2017.[3] 陈冬冬, 杨林, 吕加松. 轴承环锻压机器人运动学分析与动力学仿真[C]. 第十五届沈阳科学学术年会[D], 2018: 790-796.[4] 蔡自兴, 谢斌. 机器人学[M]. 第三版.北京, 清华大学出版社.2015: 44-53.[5] 郭万金. 复杂形状零部件打磨作业机器人研究[D]. 哈尔滨工业大学, 2017.
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