1. 毕业设计（论文）主要内容：
机械臂的应用中有一类典型的问题就是轨迹规划，以复杂曲面加工的轨迹规划为代表，研究机械臂的轨迹规划的方法是本毕业设计的主要内容。
研究轨迹规划的快速生成问题和轨迹规划的精度问题和可以实现的方法。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
选取典型的机械臂结构尺寸，建立其运动学模型
研究机器人机构的正运动学分析和逆运动学分析
研究曲面加工轨迹下的逆运动学的可解问题和规划问题。
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3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
第1-3周：认真阅读任务书，查阅相关文献资料，明确研究内容，完成开题告的撰写，并完成至少一篇英文文献的翻译。
第4-6周：完成方案设计。
第7-15周：完成毕业设计的任务。
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4. 主要参考文献
[1] 刘明治,刘春霞. 柔性机械臂动力学建模和控制研究. 力学发展. 2001.2
[2] 王文琰,王晓兰. 柔性机械臂运动控制策略的研究. 电气传动自动化. 2006, 28( 5) : 6～9
[3] 杜欣,蔡国平. 双连杆柔性机械臂的主动控制. 上海交通大学学报. 2009 年8 月
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