1. 毕业设计（论文）主要内容：
1.学习机器人运动学、动力学建模相关知识；
2.学习机器人叶片磨抛加工原理、工艺、路径规划等相关知识；
3.研究基于ROS系统的UR机器人建模、仿真与控制方法；
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2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1.查阅不少于15篇的相关资料，其中英文文献不少于5篇，完成开题报告；
2.基于ROS系统建立UR机器人叶片磨抛系统仿真平台，实现UR机器人运动规划与控制；
3.利用三坐标对机器人磨抛后的叶片型面进行检测，通过逆向建模建立加工后叶片的测量模型；
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3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
1.第1-3周：完成开题报告和英文翻译；2.第4-6周：完成毕业设计相关内容的总体方案设计；3.第6-8周：完成毕业设计相关内容的详细方案设计；4.第9-12周：完成相关的分析计算工作；5.第13-16周：毕业设计论文修订，评阅，与毕业答辩。
4. 主要参考文献
1. 熊有伦等. 机器人学：建模、控制与视觉[M].华中科技大学出版社, 2018.
2. Li Wen-long, Xie He, Zhang Gang, Yan Si-jie, YinZhou-ping. 3-D shape matching of a blade surface in robotic grinding applications.IEEE Transactions on Mechatronics, 2016, 21(5):2294-2306.
3. Xie He, Li Wen-long, Yin Zhou-ping, Ding Han.Variance-minimization iterative matching method for free-form surface, part I:Theory and Method. IEEE Transactions on Automation Science and Engineering,2019, 16(3), 1181 - 1191.
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