全文总字数：792字
1. 毕业设计（论文）主要内容：
根据多关节机械手的结构，建立相关机械手正逆运动学模型，然后根据视觉识别的物体位姿信息，自动改变机械手的夹持位置和部位，并对运动仿真过程进行优化，分析是否满足实际平稳性，最后在相关仿真平台，并对机械手模型进行运动仿真。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
(1)查阅不少于10篇的相关资料，其中英文文献不少于3篇，完成开题报告；
(2)完成与课题相关的英文资料翻译2万英文（5000汉字以上）；
(3)根据视觉识别的物体形状和位置，自动改变机械手的夹持位置和夹持部位，并对机械手进行运动过程仿真；
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3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
第1-3周 查阅相关资料，明确需求，确定方案，完成开题报告和英文翻译；
第4-5周 完成机械手的三维模型；
第6-7周 完成机械手运动学相关计算；
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4. 主要参考文献
[1] 吕美凤，钱玮.基于MATLAB的六自由度机械手的运动分析与仿真[J].上海理工大学.2018.7
[2] 夏发平.工业机器人运动学建模与仿真研究[D].武汉：华中科技大学，2007.
[3] 王沫然.Simulink4建模及动态仿真[M]北京：电子工业出版社，2002.
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