1. 毕业设计（论文）主要内容：
该文研究了在室内环境中，自主移动机器人的位姿估计和信息提取问题。利用激光传感器和摄像机感知环境信息，基于改进的ICP算法进行数据配准，进而设计机器人位姿估计方法，获取机器人位姿，并通过视觉方法提取关键位置的信息
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2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1、传感器调试，包括激光传感器和摄像机，数据采集和存贮；
2、基于改进ICP算法的激光数据（距离信息）配准；
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3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
1 ~ 3 周：调研、查阅资料、结合毕业设计任务书，确定总体方案，完成开题报告；
4 ~ 6 周：传感器调试，进行数据采集和存贮，了解机器人系统；
7 ~12周：搭建、调试机器人，对相关算法进行实验；
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4. 主要参考文献
[1] 徐玉华，张崇巍，. 基于聚类的迭代双向最近点机器人位姿估计. 合肥: 机器人，2010.
[2] 曾峦，顾大龙. 一种基于扇形区域分割的SIFT特征描述符. 自动化学报, 2004 .
[3] 庄严，王伟，王珂，徐晓东 . 移动机器人基于激光测距和单目视觉的室内同时定位和地图构建 . 自动化学报，2005.
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