全文总字数：1525字
1. 毕业设计（论文）主要内容：
1. 调研电力物资仓库运作现状，发现影响其运转效率的主要问题。
2. 调研国内外巡检机器人和SLAM技术发展情况，了解其应用领域及主要算法。
3. 研究基于Lidar的SLAM和路径规划算法，并搭建硬件平台对算法进行实际验证。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1. 翻译与本课题相关的英文资料；2. 查阅文献资料，撰写开题报告，要求了解SLAM导航的发展历史、现状及趋势，了解自主巡检机器人在多种领域中的发展潜力；3. 在仿真环境下完成系统模型分析与2D环境地图的构建；4. 基于工控机和移动平台实现SLAM和路径规划算法，培养编程能力；5. 撰写毕业设计，体现SLAM技术的应用意义；6. 自主完成毕业设计内容，同时积极参与课题研讨，提高专业表达能力，提高自身的发展能力。
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
2020.2.24-2020.3.15 完成开题报告和外文文献翻译；2020.3.15-2020.4.1 完成SLAM相关算法的研究和仿真分析；2020.4.1-2020.4.15 完成路径规划相关算法的研究和仿真分析；2020.4.15-2020.5.10 完成硬件平台的搭建和算法验证；2020.5.10-2020.6.1 完成毕业论文的撰写和定稿。
4. 主要参考文献
[1]危双丰,庞帆,刘振彬,师现杰.基于激光雷达的同时定位与地图构建方法综述[J].计算机应用研究,2018,37(2).[2]徐则中,移动机器人的同时定位与地图构建,浙江大学博士学位论文,2014年11月。[3]杨曦,基于ROS的自主移动机器人系统设计,长安大学硕士学位论文,2019年6月。
[4]刘晓刚, 张斌.基于激光导航的智能停车控制系统[J].激光杂志,2019,40(9): 172-176.[5]孙巍伟,王晗,黄民.基于机器人操作系统的移动机器人激光导航系统[J].2019,19(20): 203-210.
[6]Wu, Xing, Sun, Chao, Zou, Ting, et al. SVM-based image partitioning for vision recognition of AGV guide paths under complex illumination conditions[J]. ROBOTICS AND COMPUTER-INTEGRATED MANUFACTURING, 2020(61): 101856.[7]Reijgwart, Victor,Millane, Alexander,Oleynikova, Helen, et al. Voxgraph: Globally Consistent, Volumetric Mapping Using Signed Distance Function Submaps[J]. IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, 2020,5(1): 227-234.[8] Cheng, Yong; Li, Gen; Ji, Chunyan, et al. Fully nonlinear investigation of focused wave slamming on a freely rotating flap[J]. ENGINEERING ANALYSIS WITH BOUNDARY ELEMENTS, 2020(110): 24-41.
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