1. 毕业设计（论文）的内容和要求
点对点大范围、长距离的水下航行是AUV(Autonomous Underwater Vehicle)在一种常见的水下作业任务。面对这种任务，AUV路径规划的难点在于大面积复杂环境的建模以及局部环境下的定位、环境探测和避碰。本文针对AUV在未知环境中利用声纳传感器进行长距离航行的路径规划应用进行研究，给出了环境建模的方法，对声纳信号进行相关的处理，采用神经网络模型实现路径规划的设计。通过仿真实验验证了本文提出方法的能够利用声纳有效的完成长距离点到点的路径规划。
2. 实验内容和要求
1、计划进行的工作：搜集资料、研读文本等；
2、对各项工作的要求：
（1）在搜集资料方面，尽可能多的搜集一些与水下机器人路径优化相关的资料，然后做总结概括；
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3. 参考文献
[1] 唐攀龙 《红外热像检测绝缘子污秽等级的关键技术研究》 《中国优秀硕士学位论文全文数据库》2009,(12)
[2]封锡盛，刘永宽．自治式水下机器人研究开发的现状和趋势 [J].高技术通讯，1999，3(2)：55—59
[3]WOONGSANGJ,JINIIEEJ,CIANGS00H.ModelingDynamicAnalysisforWheelSteeringVehicle[C].IIthEuropeanADAMSUsersp''sConference.Germany:[s,n],1996:1-19
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4. 毕业设计（论文）计划
1、资料收集：2022年12月21日--2022年2月15日；
2、写作初稿：2022年2月16日--2022年3月31日；
3、修改提高：2022年4月31日--2022年5月4日；
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