1. 毕业设计（论文）主要内容：
半潜式起重平台立柱快速压载舱液位的测量过程中由于液位波动、外界干扰测量结果出现偏差、收敛速度慢以及不稳定等问题。基于近似最小一乘的容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman Filter, CKF)是一种新颖的鲁棒估计算法。因此，论文展开半潜式起重平台立柱快速压载舱液位鲁棒估计研究，其主要研究内容包括：
1) 阅读参考文献，总结归纳半潜式起重船快速压载系统和鲁棒CKF的研究现状。
2) 对液位计的测量过程进行建模，建立运动方程和测量方程。基于容积卡尔曼滤波对测量结果进行最小一乘鲁棒滤波，得到液位的滤波估计。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1) 阅读参考文献不少于15篇，其中外文文献不少于50%。
2) 在所阅读的外文参考文献中，选择一篇完成翻译，要求字数不少于5000字。
3) 在文献阅读和文献翻译的基础上，总结归纳研究现状，完成开题报告。
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
1) 第1周~第3周，完成文献查阅、文献翻译和开题报告；
2) 第4周~第5周，学习掌握Python软件。如果已经对Python有较好的学习基础，可以直接进入下一环节；
3) 第6周~第12周，实现基于鲁棒Cubature卡尔曼滤波的半潜式起重船立柱快速压载舱液位估计，并进行仿真验证；
4. 主要参考文献
[1]程超, 潘飞伍. 十万吨级半潜船排压载压缩空气系统设计优化[J]. 广船科技, 2018, 38(04), 27-31. [2]许婉莹, 张维竞, 于再红. 半潜船压载系统动态建模与仿真研究[J]. 船舶工程, 2015,37 (4):42-44. [3]张昊, 王辉, 何宁.海洋工程大型起重设备及其关键技术研究[J].海洋工程, 2009, 27 (4) :130-139. [4]Arasaratnam I, Haykin S. Cubature Kalman Filters[J]. IEEE Transactions on Automatic Control, 2009, 54(6):1254-1269. [5]秦康，董新民，陈勇. 基于Huber的鲁棒广义高阶容积卡尔曼滤波算法. 控制与决策, 2018, 33(1): 88-94. [6]吴昊，陈树新，杨宾峰, 等. 基于广义M估计的鲁棒容积卡尔曼滤波目标跟踪算法.物理学报,2015,64(21): 218401-1- 218401-8. [7]KARLGAARD C D, SCHAUB H. Comparison of several nonlinear filters for a benchmark tracking problem. Guidance, Navigation, and Control Conference and Exhibit. Chicago: AIAA , 2006: 6243-1-6243-17. [8]CHANG L, HU B, CHANG G, et al. Huber-based novel robust unscented Kalman filter. IET Science, Measurement Technology, 2012, 6(6): 502-759. [9]彭美康，郭蕴华，汪敬东，牟军敏，胡义．基于鲁棒容积卡尔曼滤波的自适应目标跟踪算法[J/OL]．控制理论与应用. http://kns.cnki.net/kcms/detail/44.1240.TP.20190819.0851.004.html [10]郭蕴华，刘俊杰，汪敬东，牟军敏，胡义．近似最小一乘意义下的鲁棒卡尔曼滤波器[J/OL]．控制与决策. https://doi.org/10.13195/j.kzyjc.2019.0286
