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1. 毕业设计（论文）主要内容：
无人驾驶夹抱车是提升工厂运输过程智能化水平、改善运输效率，降低人力成本的重要技术手段。
在厂房内，直角转弯是夹抱车最典型且重复性最高的运行场景之一，其寻迹控制品质对夹抱车行驶的能耗、运载的效率和安全性有重要影响。
然而，由于夹抱车的载荷、车速，以及转向系统响应速度的不一致性，传统寻迹算法难以确保夹抱车在多种场景下寻迹效果最优。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1、翻译5000以上汉字的英文资料，翻译基本准确；
2、查阅不少于15篇的相关资料，其中英文文献不少于2篇，完成开题报告；
3、做车辆运动学建模的文献综述报告；
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
第1－4周：理解研究课题的内涵，提出关键问题，进而整理出研究背景、意义及创新点。
第5－8周：通过直角转弯的数据与录像，做数据分析，并完成车辆运动学建模的文献综述报告；基于Simulink开展运动学建模，并开展参数辨识。
第9－12周：基于自抗扰控制，设计寻迹控制算法；采用迭代学习算法，先以寻迹过程快速、无超调为基本优化目标，调节直角转弯控制中的预瞄距离，改善控制品质。
4. 主要参考文献
[1]Lle Evrim Briese,Paul Acquatella B,Klaus Schnepper. Multidisciplinary Modeling and Simulation Framework for Launch Vehicle System Dynamics and Controlt1[J]. Acta Astronautica,2019.
[2]Xiaobin Fan,Zixiang Zhao.Vehicle Dynamics Modeling and Electronic Stability Program/ Active Front Steering Sliding Mode Integrated Control[J].Asian Journal of Control,2019,21(5):2364-2377. DOI:10.1002/asjc.1822.
[3]Jun Zhang,Xin Li,Renjie Li.Multi-Body Dynamics Modeling and Simulation Analysis of a Vehicle Suspension Based on Graph Theory[J].北京理工大学学报（英文版）,2018,27(4):518-526. DOI:10.15918/j.jbit1004-0579.18044.
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