1. 毕业设计（论文）主要内容：
水面无人艇系统存在大惯性、长时滞、非线性、难以建立精确的数学模型等问题，易受海浪等外界干扰，采用传统的PID控制难以达到良好的航迹跟踪控制效果。因此基于预测控制理论，采用DMC动态矩阵控制和PID相结合，设计DMC-PID串级控制器，分别控制无人艇的转艏运动和操舵运动，来实现无人艇的航迹跟踪控制。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1、查阅不少于12篇相关资料，其中英文文献不少于2篇，完成开题报告；
2、查阅无人艇控制的研究现状，了解当前控制典型控制方案及其效果；
3、学习无人艇有关的运动与控制知识，建立无人艇的转艏和操舵运动模型
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3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
第1周查阅设计题目的相关资料；
第2周撰写开题报告；
第3周翻译英文资料；
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4. 主要参考文献
1、席裕庚.预测控制（第二版）[M]，北京：国防大学出版社
2、彭艳等.无人艇航迹跟踪GPC_PID串级控制，控制工程[J],2014,21(3)245-248
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