1. 毕业设计（论文）主要内容：
Delta机器人属于高速、轻载的并联机器人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心（TCP）的空间位置，实现目标物体的运输，加工等操作。Delta机器人具有重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点。
使用两个delta机器人协同进行电子元件焊接时，需要由一个完成元件夹持，另一个完成焊接。本设计要求实现用于元器件识别、定位和夹持的delta机器人，该机器人采用基于OpenCV的机器视觉识别电子元件类型并完成元件定位，然后抓取元件并放置到指定位置，同时需提供有关信息的输出接口，以便另一台delta机器人与之协同。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1）查阅资料，掌握delta型机器人的结构、原理与控制方法。
2）学习图像识别的理论知识及OpenCV库中的有关函数，设计元器件识别与定位程序。
3）完成delta型机器人的机械结构设计及电器控制部分的硬件选项和设计。
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3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
第1-3周：文献查阅，包括著作、期刊、会议论文、网络资源等；
第4周：完成开题报告、论文提纲；
第5-6周：完成delta机器人总体方案设计；
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4. 主要参考文献
[1] 郭晓彬. Delta并联机器人运动规划与动力学控制[D]. 广东：广东工业大学, 2015.
[2] 宫赤坤， 熊吉光， 黄成林. Delta并联机器人运动学与动力学仿真研究[J]. 制造业自动化,(第5期).
[3] 孙月海， 王兰， 梅江平， 张文昌， 刘艺. Delta并联机器人运动规划与动力学控制[J]. 天津大学学报,2013,(第3期).
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