基于Mecanum轮的智能车运动控制系统设计任务书

 2021-08-27 22:42:31

1. 毕业设计(论文)主要内容:

履带车可以多方向前进,但车身必将偏离原方向,需要复杂的差速过程才可回到原方向。采用阿克曼转向车辆无法原地改变方向,改变方向时有转弯半径的问题。Mecanum轮小车可以全方向行驶的同时保持车身方向不变,适用于在狭窄工作区域及需要进行位置微调的其他场合。

要求设计一个基于Mecanum轮的智能车运动控制系统,可驱动小车通过延任意方向直线移动、原地旋转实现按规划的路径、速度行驶的功能。

2. 毕业设计(论文)主要任务及要求

  1. 查阅资料,掌握Mecanum轮的结构、原理与控制方法。

  2. 完成控制系统的系统结构设计和器件选型。

  3. 通过对Mecanum轮的闭环控制实现任意方向直线运动、原地旋转功能。

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    3. 毕业设计(论文)完成任务的计划与安排

    第1-3周:文献查阅,包括著作、期刊、会议论文、网络资源等;

    第4周:完成开题报告、论文提纲;

    第5-6周:完成总体方案设计和器件选型;

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    4. 主要参考文献

    [1]托马斯.布劳恩(著),刘锦涛 辛巧 陈睿(译).嵌入式机器人学[M],西安交通大学出版社,2012.07

    [2] 刘洲, 吴洪涛. Mecanum四轮全方位移动机构运动分析与仿真[J]. 机械设计与制造工程, 2011, 40(5):43-46.

    [3] 贾茜, 王兴松, 夏国庆. Mecanum轮全方位移动机器人的速度修正[J]. 制造技术与机床, 2010(11):42-45.

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