1. 毕业设计（论文）的内容和要求
（一）基本要求
此次毕业设计的课题是基于PLC的六关节机器人应用技术研究，课题中的基于PLC的伺服控制系统主要是工业实际运用的生产机械手。
电力电子技术、微处理技术、控制技术以及电机制造技术的发展，使得运动控制系统的性能达到一个全新的水平。在传动领域内，往往需要对被控对象实现高精度位置控制，实现精确位置控制的一个基本条件是需要有高精度的执行机构。因此，本文选用伺服电机作为被控对象，获得最高水平的动态响应。
本设计要求设计机器人具有六个动作、五个半自由度的多关节型机器人，能够模仿人上肢的部分功能，六个动作既可以单轴控制，也可以六轴同时控制；驱动机构采用电动形式，根据不同要求课提供二相混合式步进电机或直流电机；控制方式为手动和自动；控制系统要求采用可编程控制器控制。
本课题任务是将硬件与软件相结合，实现六关节机械手的控制。基本配置如下：上位机采用松下PLC运动控制器。软件部分：FPWIN GR是松下PLC的编程软件，具有很强的监控能力，可实现梯形图监控、列表继电器监控、动态时序图监控等命令。机器人主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。如下图所示：
控制 系统 |
I\O 接口 |
驱动 系统 |
执行机构（手指、手腕、臂、身体 |
操作 对象 |
检 测 |
六关节机器人控制系统硬件结构
PLC与运动控制器之间的通讯由运动控制器内部做PID等相应的信号处理和运算后，给伺服驱动器发出一定频率的脉冲和方向指令，伺服驱动器输出三相交变的交流电流，产生马达力矩使马达运转。关键技术如下：
（1）电器控制单元和驱动单元设计
（2）传感与误差校正系统设计
（3）伺服控制技术和位置闭环控制技术，实现系统动态性能的优化
（4）PLC软件编程以及相关运动控制参数调整，提高系统的定位精度及运行平稳度
（5）位置/力混合控方法
（二）主要内容
1、认识机器人的运动特点和组成；
2、编制机器人的动作程序，掌握机器人的主要工作原理和操作方法；
3、了解机器人的控制系统的组成和控制方法；
4、编写PLC程序研究机器人的控制规律；
5、分析研究机器人的位置/力混合控方法（增加力传感器）
（三）相关要求
1、阅读中外文相关文献10篇以上；
2、完成本课题的开题报告，不少于2000汉字；
3、按学校2011年综合论文类撰写规范，完成本课题的毕业设计论文，要求论文12000汉字以上。
2. 参考文献
[1]刘连月. 浅议机械手PLC控制设计[J].科技致富向导，2011(21)：14-16.
[2]王红梅. 基于PLC与步进电机的气动搬运机械手控制[J].液压与气动，2009(11):8-9.
[3]李勇成. 基于PLC的步进电机控制在工业机械手中的应用[J].科技信息（科学.教研），2008(18):20-21.
[4]喻伟闯. 基于PLC的三自由度机械手控制系统设计与实现[J].现代电子技术，2009(11):47-49.
