基于多目标进化算法的机器人路径规划任务书

 2021-08-20 12:08

1. 毕业设计(论文)主要目标:

本论文主要针对基于多目标进化算法的机器人路径规划及其相关问题进行了研究,旨在构建在多目标前提下提高机器人智能水平的路径规划方案,使机器人在多目标情况下更好地前进,从而为机器人的进一步实用化奠定基础。

2. 毕业设计(论文)主要内容:

随着人工智能的广泛应用,机器人学作为其中一个分支得到了迅速的发展。机器人技术是现代信息技术和先进制造技术的典型代表和主要技术手段,并且成为世界各国竞相发展的科学前沿之一。路径规划技术是机器人研究领域中的一个重要分支。它是一个很复杂的问题,在多目标的环境中,按照某个评价标准(如最短路径长度、最短行进时间、最小能量消耗等),规划一条从起始点位置到达目标点位置最优(或次优)的无碰撞路径。其主要内容涉及环境表达、规划方法、路径搜索以及人工智能等多个学科。

本论文主要针对基于多目标进化算法的机器人路径规划及其相关问题进行了研究,旨在构建在多目标前提下提高机器人智能水平的路径规划方案,使机器人在多目标情况下更好地前进,从而为机器人的进一步实用化奠定基础。

本文主要工作如下:首先,对机器人路径规划的研究现状和研究方法进行分析和归纳,介绍机器人的硬件系统结构、运动控制流程、传感器系统等。其次,在分析了目前各种路径规划方法优缺点的基础上,提出了一种基于多目标进化算法的机器人路径规划方法,对多目标进化算法进行了解,针对路径规划问题的特点,对算法的各个环节进行了细致的分析,采用算法实现机器人在多目标环境中的路径规划,通过仿真结果验证其合理性。最后,利用机器人平台进行试验,用算法指导机器人路径规划。

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3. 主要参考文献

[1]翁理国,纪壮壮,夏旻,王安. 基于改进多目标粒子群算法的机器人路径规划[J]. 系统仿真学报,2014,12:2892-2898.

[2]雷亮. 基于进化算法的移动机器人路径规划研究[D].江南大学,2008.

[3]冯涛. 基于协同进化算法的多机器人路径规划研究[D].南京邮电大学,2015.

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