全文总字数：2292字
1. 毕业设计（论文）主要内容：
路径规划是为无人艇从初始位置到目标位置规划最优航行路径的过程。由于无人艇航行过程中容易受到风浪流、静态或者动态障碍物等的干扰，无人艇路径规划算法须结合自身状态和周围环境信息动态计算最佳航行路径，才能确保其顺利到达目标位置。根据无人艇结构特性、运动特性及外部环境信息，研究建立外界环境模型和无人艇物理模型以构建无人艇航行路径规划数学模型。针对静态障碍物和动态障碍物，分别探索相应的全局和局部路径规划算法。本研究旨在设计出一种使无人艇可以根据环境变化而应激调整航行路径的动态路径规划算法，以保障其自身航行安全。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1.通过本课题的训练，培养学生动手能力、分析问题及解决问题的能力；
2.翻译与本课题相关的英文资料，不少于2万印刷符。译文无原则性错误；
3.查阅文献资料（阅读文献不少于15篇，其中外文文献不少于3篇），撰写开题报告。开题报告中，要求了解本毕业设计相关专业知识的发展历史、现状及趋势，以及本毕业设计领域技术发展历史中的重大突破的背景和影响，并理解本毕业设计领域复杂工程问题解决方案的设计/开发背景和意义；
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
1 ~ 3 周：调研、查阅资料、结合毕业设计任务书，确定总体方案，完成开题报告。
4 ~ 6 周：建立无人艇航行路径规划数学模型。
7 ~ 9周：实践经典路径规划算法，如：Dijkstra算法、A*算法、粒子群优化算法等。
4. 主要参考文献
[1] Singh Y , Sharma S , Sutton R , et al. A constrained A* approach towards optimal path planning for an unmanned surface vehicle in a maritime environment containing dynamic obstacles and ocean currents[J]. Ocean Engineering, 2018, 169:187-201.
[2] Kim H , Kim S H , Jeon M , et al. A study on path optimization method of an unmanned surface vehicle under environmental loads using genetic algorithm[J]. Ocean Engineering, 2017, 142:616-624.
[3] Naeem W , Irwin G W , Yang A . COLREGs-based collision avoidance strategies for unmanned surface vehicles[J]. Mechatronics, 2012, 22(6):669-678.
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