全文总字数：1184字
1. 毕业设计（论文）主要内容：
SLAM (simultaneouslocalization and mapping),即时定位与地图构建，问题可以描述为：将一个机器人放入未知环境中的未知位置，是否有办法让机器人一边移动一边逐步描绘出此环境的地图。
本课题主要研究SLAM算法框架，并以基于LDSO的SLAM算法为例进行实验。
该课题以图像处理，特征点提取以及处理技术以及着重解决以下几点问题：(1)理解SLAM问题的基本框架；(2) 基于LDSO算法完成对直接法SLAM的研究；(3)完成基于LDSO视觉算法的建图以及定位工作；
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2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1. 查阅相关中英文资料，并选择一篇英文文献进行翻译。通过阅读文献了解SLAM的基本知识；
2. 运用所学知识，给出总体设计方案；
3. 完成翻译两万字符的英文资料；
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3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
第一至第二周：查阅设计题目的相关资料；
第三至第四周：撰写开题报告，翻译英文资料；
第五至第六周：深入学习SLAM框架等相关知识；
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4. 主要参考文献
[1]廖仕良. 基于g2o的SLAM后端图优化研究及其应用[D].广东工业大学,2019.
[2]任桢. 基于图优化的移动机器人SLAM算法研究[D].中北大学,2019.
[3]杨孟军. 基于视觉SLAM的移动机器人闭环检测研究[D].广东工业大学,2018.
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