全文总字数：1360字
1. 毕业设计（论文）主要内容：
实现机器人-环境物理交互对机器人关节的力矩感知有较高要求。
传统机器人关节模组采用电机加减速器的设计方案，该方案虽然可以提升扭矩输出，但降低了电机端对力矩的感知能力。
去掉减速器，令电机与杆件直接相连的直驱方案在近年来的机器人设计中大受好评。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1.了解机器人关节直驱设计方案
2.掌握基于电流的电机力矩控制
3.设计基于stm32的电机控制器
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
1. 2020.3.20.前 上传开题报告(外文翻译同步上传）2. 2020.4.10前学生上传第一篇阶段性报告3. 2020.5.6前学生上传第二篇阶段性报告4. 2020.5.27前学生上传第三篇阶段性报告5. 2020.4月中旬 提交毕业设计（论文）中期检查报告6. 2020.5.28前 学生上传毕业论文终稿7. 2020.6.8前 完成毕业论文答辩工作8. 答辩后一周内 答辩后可再次上传修改版论文
4. 主要参考文献
[1]辛全彬. 小型电动直驱仿生四足机器人系统设计[D].大连理工大学,2018.
[2]Ott C, Mukherjee R, Nakamura Y. A hybrid system framework for unified impedance and admittance control[J]. Journal of Intelligent Robotic Systems, 2015, 78(3-4): 359-375.
[3]Kenneally G, De A, Koditschek D E. Design principles for a family of direct-drive legged robots[J]. IEEE Robotics and Automation Letters, 2016, 1(2): 900-907.
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