全文总字数：4456字
1. 毕业设计（论文）的内容和要求
六自由度关节型机器人的动作灵活性高、工作空间范围大，可以很灵活地绕过障碍物，并且结构紧凑，占地面积也比较小，关节上相对运动部件容易密封防尘，广泛应用在机床上下料、取件、弧焊和喷漆等工艺过程。
随着机器人的广泛应用，对机器人设计的基本理论、具体结构及设计的技术方法的研究显得尤为重要。
电力电子技术、微处理技术、控制技术以及电机制造技术的发展，使得运动控制系统的性能达到一个全新的水平。
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2. 实验内容和要求
实验内容在实验室搭建的ABB六关节工业机器人控制系统实验平台上，针对轨迹控制进行了全面实验和测试。
实验要求记录实验结果并分析比较，要求所设计的控制方案能达到预期效果。
1．电机驱动及运动控制系统实验制作调试至正常运行；2．运用ABB机器人控制器实现六关节伺服系统驱动器的设置；3．设计实现I/O控制，如果能利用外部PLC实现对机械手的有效控制那就更好。
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3. 参考文献
[1]吴挺. 垂直六关节工业机器人控制系统设计与实现[D].福州大学,2013.
[2] 王宁,张新敏.基于MATLAB的六自由度机器人轨迹规划与仿真[J].制造业自动化.2014(15)
[3] 王才东,吴健荣,王新杰,陈鹿民.六自由度串连机器人构型设计与性能分析[J].机械设计与研究.2013(03)
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4. 毕业设计（论文）计划
1-1 ～ 3-7 布置设计任务、学习基本知识3-8 ～ 3-18 阅读参考文献，翻译文献，准备开题报告。
3-19 ～ 3-31 完成开题报告及文献综述。
4-1 ～ 4-20 熟悉ABB机器人软件编程环境，学习机器人动力学模型，设计硬件的接线图。
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