1. 毕业设计（论文）主要目标：
四旋翼无人机是一种性能可靠、结构简单的可垂直起降的无人飞行器，具有缓速飞行、悬停、控制灵活等优势。
近年来，四旋翼无人机以其自身优点和在众多领域有着广阔的应用前景，逐渐成为控制领域的研究热点问题。
但四旋翼无人机具有的多变量、非线性以及系统存在模型不确定性等特性，也给其控制带来了很大的挑战。
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2. 毕业设计（论文）主要内容：
将四旋翼无人机模型中的不确定参数看成区间变量，采用区间矩阵描述无人机控制系统，提出基于区间矩阵的状态反馈鲁棒控制方法实现其轨迹跟踪。
首先通过虚拟控制量, 将四旋翼无人机系统分成非线性内外环结构, 得到系统误差模型的状态空间形式。
接着，考虑到飞行环境变化引起的升力系数、阻力系数的不确定性和转动惯量的不确定性，引入区间矩阵描述内外环系统。
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3. 主要参考文献
[1] 王璐.四旋翼无人飞行器控制技术研究[D].哈尔滨:哈尔滨工程大学,2011:1-6.
[2] 许云清.四旋翼飞行器飞行控制研究[D].厦门:厦门大学,2014:10-15.
[3] 庞庆霈.四旋翼飞行器设计与稳定控制研究[D].合肥:中国科学技术大学,2011:4-10.
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