1. 1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等
题目内容及要求
1、了解自动导引车导引技术的研究现状与发展趋势。
2、在本课题中，车体结构、导引方式及控制要求如下：
（1）车体采用三轮式结构的自动导引车，如图1所示。两个后轮作为驱动轮，利用两轮的速度差实现转向；前轮为随动轮，仅起到支撑车体的作用，而没有导向的作用。
（2）采用电磁导引或光学导引沿着固定导引带运行。
随动轮 |
车架 |
左驱动轮 |
右驱动轮 |
图1. 车体结构示意图 |
（3）当小车运行时，由于一些系统固有误差，如两驱动电机同步性不好、两驱动轮直径差异、减速器传动效果的差异及一些非系统误差，如车轮与地面发生的滑动、装载货物重心偏移产生的惯性负载等情况，即使小车最初运行时没有偏移，这些误差也会随着运行时间的增加而累积，导致小车发生偏移。
对小车的控制主要体现在当小车相对于导引带发生偏移时，控制系统做出相应的调整将偏差消除，使小车运行方向与导引带保持一致。如果在小车在没有脱离导引带的情况下可以很快的将偏差消除，且没有较大的波动我们就认为已达到了控制要求。
3、在熟练掌握经典控制理论和现代控制理论的基础上，通过研究国内外AGV控制方法的进展，选择一种适宜的控制算法，并在MATLAB/SIMULINK环境下进行仿真验证，达到路径纠偏控制效果明显并且易于硬件实现的目的。2. 参考文献（不低于12篇）
（1） 刘金琨编著. 机器人控制系统的设计与MATLAB仿真[M].北京:清华大学出版社，2008
（2） 刘金琨著. 先进PID控制及MATLAB仿真[M]. 北京: 电子工业出版社，2005
（3） 张国良, 曾静, 柯熙政, 邓方林. 模糊控制及其MATLAB 应用[M]. 西安: 西安交通大学出版社,2002
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