全文总字数：1403字
1. 毕业设计（论文）主要内容：
随着工业机器人技术的不断发展，工业机器人已在汽车、航天、医药等多制造领域广泛应用，给人们的生产和生活带来了极大的便利。安全性作为工业机器人工作过程中的一个重要因素，对其避碰路径规划方法展开研究，可以有效提高工业机器人系统的安全性。本课题旨在通过对传统的人工势场法进行改进优化，解决其在规划时易陷入局部极小点的缺点，从而完成六自由度机器人的避碰路径全局规划研究。最后通过MATLAB建模仿真，对此方法的可行性进行分析。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
（1）查阅相关文献资料15篇以上（其中近5年外文文献不少于3篇）。
（2）完成开题报告及任务书。
（3）掌握工业机器人DH建模，运动控制学相关知识，学会用MATLAB对机器人进行建模以及运动仿真。
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3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
（1）第1－3周：查阅相关文献资料，明确研究内容，学习毕业设计研究内容所需理论的基础。
（2）第4－5周：确定毕业设计方案，完成开题报告。熟悉掌握基本理论，完成英文资料的翻译，熟悉开发环境。
（3）第6－9周：利用MATLAB进行建模仿真。
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4. 主要参考文献
[1] 祝敬, 杨马英. 基于改进人工势场法的机械臂避障路径规划[J]. 计算机测量与控制, 2018, 26(10):211-216.
[2] 何兆楚, 何元烈, 曾碧. RRT与人工势场法结合的机械臂避障规划[J]. 工业工程, 2017(2).
[3] 姬伟, 程风仪, 赵德安, et al. 基于改进人工势场的苹果采摘机器人机械手避障方法[J]. 农业机械学报, 2013, 44(11):253-259.
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