1. 毕业设计（论文）主要内容：
本文主要研究脚踝康复机器人存在外部扰动下的跟踪控制方法。
查阅相关文献并深入研究分析脚踝康复机器人在运动过程中扰动作用，设计非线性干扰观测器，以抑制控制过程中的外部扰动，提升控制算法的控制性能。
通过使用MATLAB进行算法仿真，并验证对于扰动抑制的有效性；通过在脚踝康复机器人实验平台上使用开发软件LabVIEW和数据采集卡进行控制算法的实际验证以及对于外部扰动抑制的有效性。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
（1）阅读的参考文献不少于15篇（其中近5年外文文献不少于3篇)。
（2）完成开题报告。
（3）研究脚踝康复机器人存在外部扰动下的跟踪控制方法，并确定外部扰动的抑制方案。
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
第1周—第3周 搜集资料，撰写开题报告；第4周—第5周 论文开题；第6周—第12周 撰写论文初稿；第12周—第15周 修改论文；第16周 论文答辩。
4. 主要参考文献
[1] Chen W H , Yang J , Guo L , et al. Disturbance Observer-Based Control and Related Methods: An Overview[J]. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2015, 63(2):1-1.[2] Xuhui B , Zhongsheng H , Fashan Y , et al. Model Free Adaptive Control with Disturbance Observer[J]. Control Engineering and Applied Informatics, 2012, 14(4):42-49.[3] BU Xu-hui, HOU Zhong-sheng, JIN Shang-tai. The robustness of model-free adaptive control with disturbance suppression [J]. Control Theory Applications, 2011(03):76-80.[4] Hou Z , Xiong S . On Model Free Adaptive Control and its Stability Analysis[J]. IEEE Transactions on Automatic Control, 2019:1-1.[5] Xuhui B , Zhongsheng H , Jiaqi L , et al. Data driven multiagent systems consensus tracking using model free adaptive control[C]// 2016 Chinese Control and Decision Conference (CCDC). IEEE, 2016.
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