1. 1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等
相对于其它传统形式的机器人而言，两栖机器人具有优越的灵活性，能够适应各种复杂地形，具备良好的应用价值。不但可以应用于矿山采矿、消防及营救、建筑施工等行业，还可用于核能工业、星球表面探测、水下环境考察、水雷排除等特殊作业任务。同时，由于两栖机器人将机构学、生物进化论和神经生物学等多种学科融合，集多种运动功能于一身，可以使研究人员更好地了解生物运动系统及相关原理，为未来智能机器人发展提供理论基础，并为机器人大规模应用铺平道路。
本次毕业设计拟探究一种可变形两栖机器人的水下运动特性，实现对机器人的优化控制。通过搭建两栖机器人水下实验平台，在运动学分析的基础上规划水下步态，分析不同步态时的力学特性和运动特性，优化该可变形两栖机器人的水下控制方案研究内容包括（1）运用LABVIEW进行步态规划；（2）运用MATLAB进行数据处理；（3）运用geogebra或者recurdyn进行步态仿真；（4）掌握数据采集卡的使用；（5）利用NI系统实现对直流电机的控制，撰写设计说明书一份。
2. 参考文献（不低于12篇）
[1]Y. Sun.Design of a Novel Eccentric Paddle Locomotion Mechanism for Amphibious Robots[J]. 2011 Robotics and Mechatronics Conference. Okayama, Japan, May, 2011.
Systems (IROS2010), 2011. (Submitted).
[2]Y. Sun.Towards stable and efficient legged race-walking of an ePaddle-based robot[J].Mechatronics.2013, 23(3): 108-120.
