针对汽车悬架系统的动态特性，建立某重型特种车悬架振动系统的动力学模型，并通过MATLAB/SIMULINK建模与传统的被动悬架进行对比。不同的道路条件及行驶工况下，汽车的车身姿势会有不同的变化。汽车的减振主要依赖轮胎、座椅和悬架三个方面，其中起主要作用的是悬架。悬架系统是车架与车桥之间一切传力连接装置的总称。它把路面作用于车轮上的垂直反力、纵向反力和侧向反力及这些力所造成的力矩传递到车架上，以保证汽车的正常行驶。因此研究、开发并改善汽车悬架系统，对改善车辆的操作稳定性具有重要的意义。汽车的主动悬架技术是车辆动力学发展中的一个里程碑，与传统被动悬架相比最大的优点就是有自适应性。主动悬架在车辆运行过程的动态性能能够随意变更和调整来满足不同的需要。主动悬架是控制车辆垂直方向的运动，对于平顺性的影响显而易见。本文阐明某重型特种车悬架动力学原理，建立起基于被动和主动悬架的动力学模型，并利用现代控制理论，分别建立了系统的状态方程。基本内容包括:

（1）建立某重型特种车悬架振动控制的动力学模型

基于悬架系统的性能评价指标，再假设已知路面不平度及其功率谱密度的条件下，分析了空间频率谱函数与时间频率谱函数的转化关系及路面模型的构造方法。阐明某重型特种车悬架动力学原理，建立起基于被动和主动悬架的动力学模型，并利用现代控制理论，分别建立了系统的状态方程。

（2）选取合理的重型特种车主动悬架振动控制的控制策略

阐述了LQG控制理论，研究了主动悬架的最优控制策略，设计了主动悬架的最优控制器。

（3）特种车辆主动悬架振动控制仿真实验与分析

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